Being-H0.5 – 卢宗青团队开源的通用机器人模型

Being-H0.5是什么

Being-H0.5 是卢宗青团队推出的通用机器人模型，能通过人类先验知识和统一的动作对齐，解决机器人在不同形态硬件间的策略迁移问题。模型通过构建大规模的跨形态操控数据集 UniHand-2.0，设计统一的动作空间，使模型能学习通用操控语义，实现多机器人共享策略。模型结合了 MoT 和 MoF 架构，具备强大的理解与动作生成能力，通过 MPG 和 UAC 等机制确保真实环境中的部署稳定性。实验表明，Being-H0.5 在长程任务和双臂任务中表现出色，为通用机器人模型的落地提供重要进展。

Being-H0.5的主要功能

• 跨形态操控：模型能在不同形态的机器人（如机械臂、灵巧手、人形机器人等）上共享和迁移操控策略。
• 长程任务稳定性：在多步骤任务中保持动作的稳定性和准确性，避免误差累积。
• 双臂协同：支持实现双臂任务中的实时协同，确保动作时序和空间耦合的精确性。
• 泛化能力：在不同环境、任务和硬件平台上保持可靠性能，适应性强。
• 真实部署稳定性：通过部署机制（如 MPG 和 UAC）解决感知与控制不同步问题，确保在真实机器人上的稳定运行。

Being-H0.5的技术原理

• 统一的动作空间（Unified State-Action Space）：将不同形态机器人的状态和动作映射到统一的向量空间，使模型能学习通用操控语义，非特定硬件的动作参数。
• 大规模预训练数据集（UniHand-2.0）：融合人类手部操作数据、机器人操控数据和视觉语言理解数据，为模型提供丰富的动作先验和语义对齐基础。
• 混合架构（MoT + MoF）：模型采用混合变换器（Mixture-of-Transformers）架构，结合理解模块（MoT）和动作生成模块（MoF），提升模型的动作生成能力和泛化能力。
• 动作生成机制（Mixture of Flow）：通过共享层和路由专家，同时处理低自由度和高自由度的动作，避免负迁移。
• 部署稳定性机制：
  • MPG（Manifold-Preserving Gating）：抑制不合理动作输出，保持动作流形的稳定性。
  • UAC（Universal Async Chunking）：解决感知帧率与控制频率不同步的问题，确保动作的连贯性。
• 跨形态对齐：通过人类动作数据提供监督信号，使人类交互模式直接应用于机器人控制，增强模型的泛化能力。

Being-H0.5的项目地址

• GitHub仓库：https://github.com/BeingBeyond/Being-H
• HuggingFace模型库：https://huggingface.co/collections/BeingBeyond/being-h05
• arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2601.12993

Being-H0.5的应用场景

• 工业自动化：在工厂中，Being-H0.5 可操控不同类型的机械臂完成复杂的装配和搬运任务，提高生产效率和灵活性。
• 家庭服务：用于家庭机器人，完成如清洁、整理、烹饪等多步骤任务，适应不同家庭环境和物品。
• 医疗辅助：在医疗场景中，协助医生进行手术器械操作或康复训练，精准控制动作，确保安全性和稳定性。
• 物流仓储：实现货物的自动分拣、搬运和码放，适应不同形状和重量的物品，提升物流效率。
• 教育科研：作为教学工具，帮助学生和研究人员探索机器人操控技术，提供跨形态实验平台。