Acesta este un SDK customizat construit pe baza SDK-ului de la FTC, cu rolul de a usura munca la codul robotului.

• Basics
  • RWRobot - clase principale
  • RWConfig - variabile
  • Telemetrie
• Drive
  • Tutorial pas cu pas
  • Exemplu in cod
• Eventuri
  • Tutorial eventuri
  • Exemplu eventuri combinate

Locatie: org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.RWRobot
Aici sunt toate clasele principale
Poti accesa orice clasa principala de oriunde cu urmatoarele scrieri:

• RWRobot.opMode pentru a accesa opMode-ul
  • RWRobot.opMode.hardwareMap pentru a accesa HardwareMap-ul
  • RWRobot.opMode.gamepad1 pentru a accesa Gamepad1(lucru care nu iti trebuie pentru ca ai sistem pe eventuri)
  • RWRobot.opMode.gamepad2 pentru a accesa Gamepad2(lucru care nu iti trebuie pentru ca ai sistem pe eventuri)
• RWRobot.mecanumDrive pentru a accesa controlul rotilor
  • Vezi clasa SampleMecanumDrive pentru toate functiile
• RWRobot.startType pentru a vedea ce tip de program a inceput
  • CONTROL
  • AUTONOMIE_ALBASTRU_DREAPTA
  • AUTONOMIE_ALBASTRU_STANGA
  • AUTONOMIE_ROSU_DREAPTA
  • AUTONOMIE_ROSU_STANGA
  • Vezi clasa StartEvent

Locatie: org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.RWConfig
Clasa este facuta pentru a retine toate variabilele de care depinde codul.
Aceasta are o functie de init care se executa cu intaietate fata de celelalte inituri din alte clase
Poti adauga oricand alte variabile pe care le poti accesa cu RWConfig.[numeVariabila]
Exemplu:

• public static DcMotor motor se poate accesa de oriunde cu RWConfig.motor

Dar trebuie initializata aceasta valoare asa ca folosim expresiile de mai jos: (Cod luat din clasa RWConfig.java)

//Motoarele pentru roti
public static DcMotorEx ss, sf, ds, df;
//Giroscopul
public static BNO055IMU imu;
//Camera USB
public static WebcamName webcamName;

public static void init(){
    HardwareMap hardwareMap = RWRobot.opMode.hardwareMap;

    webcamName = hardwareMap.get(WebcamName.class, "webcam");

    ss = (DcMotorEx) hardwareMap.get("ss");
    sf = (DcMotorEx) hardwareMap.get("sf");
    ds = (DcMotorEx) hardwareMap.get("ds");
    df = (DcMotorEx) hardwareMap.get("df");
    
    ds.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
    df.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);

    imu = hardwareMap.get(BNO055IMU.class, "imu");
    BNO055IMU.Parameters parameters = new BNO055IMU.Parameters();
    parameters.angleUnit = BNO055IMU.AngleUnit.RADIANS;
    imu.initialize(parameters);
}

Cu codul de mai sus, putem accesa variabilele ss, sf, ds, df, imu si webcamName din orice clasa folosind RWConfig.ss, RWConfig.sf, RWConfig.ds, RWConfig.df, RWConfig.imu si RWConfig.webcamName datorita valorii publice si statice pe care o au variabilele.

Pentru telemetrie exista mai multe modalitati:

//Telemetrie simpla cu un mesaj
Telemetrie.addTel("TITLU", "MESAJ");
//sau telemetrie simpla cu o lista de mesaje
List<String> lista_mesaje = new ArrayList<>();

lista_mesaje.add("MESAJ1");
lista_mesaje.add("MESAJ2");

Telemetrie.addTel("TITLU", lista_mesaje);

//sau telemetrie de tip WARNING(apare inaintea telemetriei simple) cu un mesaj
Telemetrie.addTel(Telemetrie.TelType.WARN, "TITLU", "MESAJ");
//sau telemetrie de tip WARNING(apare inaintea telemetriei simple) cu o lista de mesaje
Telemetrie.addTel(Telemetrie.TelType.WARN, "TITLU", lista_mesaje");

//sau telemetrie de tip ERROR(apare inaintea telemetriei de tip warning si a celei simple) cu un mesaj
Telemetrie.addTel(Telemetrie.TelType.ERR, "TITLU", "MESAJ");
//sau telemetrie de tip ERROR(apare inaintea telemetriei de tip warning si a celei simple) cu o lista de mesaje
Telemetrie.addTel(Telemetrie.TelType.ERR, "TITLU", lista_mesaje);

Partea principala a codului este Drive-ul. Un "Drive" reprezinta o parte functionala a robotului.

✅Pasul 1 - Adauga un nou tip de drive in clasa Drive
Locatia clasei: 'org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.drives.Drive'
Click pentru locatie

Cautam secventa asta de cod in clasa mentionata mai sus

//Adauga numele noului tau drive
enum DriveType{
    MECANUM,
    //AICI ADAUGI NUMELE
}

si adaugam un nume care va reprezenta drive-ul nostru
In cazul meu, numele este EXEMPLU

Rezultat:

//Adauga numele noului tau drive
enum DriveType{
    MECANUM,
    EXEMPLU,
    //AICI ADAUGI ALT NUME
}

Acum practic ce am facut a fost sa adaugam inca o posibilitate de drive

✅Pasul 2 - Creaza o clasa extinsa la Drive
In constructorul clasei este functia 'super()' careia trebuie sa ii zici ce tip de "Drive" este clasa. In cazul meu, tipul drive-ului este cel adaugat la pasul anterior, si anume DriveType.EXEMPLU

package org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.drives;

import org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.events.RWEvent;

public class ExempluDrive extends Drive {

    public ExempluDrive() {
        //Aici argumentul de la super() trebuie sa fie numele
        //pe care l-ai adaugat in pasul anterior
        super(DriveType.EXEMPLU);
    }

    @Override
    public void onInit() {
        //Functia asta se cheama cand se apasa butonul de INIT
        //Aici initializezi variabilele
    }

    @Override
    public void onEvent(RWEvent event) {
        //Functia asta se cheama cand se observa
        //un event de catre Listeneri
    }
}

✅Pasul 3 - Inregistreaza clasa in RWRobot
Locatia clasei: 'org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.RWRobot'
Secventa de cod este in functia init din RWRobot
Click pentru locatie

Cautam secventa asta folosind instructiunile date mai sus

//ADAUGATI AICI DRIVERELE PE CARE LE CREATI
drives.add(new ControlMecanumDrive());

si adaugam noua clasa folosind acelasi procedeu ca in secventa.
In cazul meu, este drives.add(new ExempluDrive());

Rezultat:

//ADAUGATI AICI DRIVERELE PE CARE LE CREATI
drives.add(new ControlMecanumDrive());
drives.add(new ExempluDrive());

Ce a facut ultimul pas a fost sa adauge Drive-ul pe lista care este updatata de programul principal.
Fara acest pas, clasa noastra nu este luata in considerare cand se intampla un event sau se initializeaza robotul.

Un exemplu este drive-ul pentru roti, numit ControlMecanumDrive

✅Pasul 1
Locatie: org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.drives.Drive
Click pentru locatie

enum DriveType{
    MECANUM,
    //AICI ADAUGI ALT NUME
}

✅Pasul 2
Locatie: org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.drives.ControlMecanumDrive

package org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.drives;


import com.acmerobotics.roadrunner.geometry.Pose2d;

import org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.RWRobot;
import org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.events.RWEvent;
import org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.events.controller.ControllerEvent;
import org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.events.controller.StickEvent;

public class ControlMecanumDrive extends Drive {

  //Variabilele pentru puteri
  public float x, y, r;

  //Constructorul clasei
  //Trebuie pasat mereu tipul Driveului
  //se gaseste in clasa Drive din packageul drives
  public ControlMecanumDrive() {
    super(DriveType.MECANUM);
  }

  //Aici te asiguri ca totul este pregatit cand se apasa pe butonul de init
  @Override
  public void onInit() {
    x = 0;
    y = 0;
    r = 0;
  }

  //Aici este functia centrala.
  //Prin ea se paseaza evenimentele detectate de listeneri
  @Override
  public void onEvent(RWEvent event) {
    StickEvent stickEvent = event.getStickEvent();
    // !!! ATENTIE
    // Daca evenimentul NU este StickEvent, variabila de mai sus este
    // NULL deci trebuie verificata conditia mereu.
    // Chestia asta se aplica la orice event!!!!
    // !!! ATENTIE
    if (stickEvent != null && stickEvent.eController1()) {
      if (stickEvent.eSTANGA()) {
        x = stickEvent.x;
        y = stickEvent.y;
      } else {
        r = stickEvent.x;
      }
      getMecanum().setWeightedDrivePower(new Pose2d(-x, -y, -r));
    }
  }
}

✅Pasul 3
Locatie: org.firstinspires.ftc.teamcode.mina.RWRobot
Click pentru locatie

//ADAUGATI AICI DRIVERELE PE CARE LE CREATI
drives.add(new ControlMecanumDrive());

Un event este o clasa cu mai multe proprietati care este pasata prin functia onEvent(RWEvent event) a oricarui Drive\

@Override
public void onEvent(RWEvent event) {
    //Aplica aici logica in functie de event
}

Exista 4 tipuri de eventuri, unul dintre ele insa se ramifica.

• StartEvent care apare cand este apasat butonul de start

  • Aici e folositoare urmatoarea secventa pentru a ne da seama ce tip de program a pornit(Vezi clasa StartEvent)
  • ❗ Totusi, a se tine cont de faptul ca poti accesa oricand tipul de program inceput prin RWRobot.startType fara sa mai faci toata povestea de mai jos

    @Override
    public void onEvent(RWEvent event) {
        StartEvent startEvent = event.getStartEvent();
        //In cazul in care tipul de event NU e start, varabila de mai sus e nula
        if(startEvent != null){
            switch (startEvent.startType){
                case CONTROL:
                    //Aplica logica sau asigura niste variabile sau clase cand incepe perioada controlata
                    break;
                case AUTONOMIE_ROSU_STANGA:
                    //Aplica logica sau asigura niste variabile sau clase cand incepe perioada autonoma pe Rosu Stanga
                    break;
                case AUTONOMIE_ROSU_DREAPTA:
                    // ca mai sus
                    break;
                case AUTONOMIE_ALBASTRU_STANGA:
                    // etc
                    break;
                case AUTONOMIE_ALBASTRU_DREAPTA:
                    // etc
                    break;
            }
        }
    }

• StopEvent care apare cand se apasa butonul de stop.

• AprilEvent care apare cand se detecteaza un AprilTag sau cand AprilTag-ul detectat dispare

  @Override
  public void onEvent(RWEvent event) {
      AprilEvent aprilEvent = event.getAprilEvent();
      //Daca evenimentul nu e AprilEvent, variabila de mai sus e nula!
      if(aprilEvent != null){
          int id = aprilEvent.getId();
          if(id == -1){
              //TAGUL A DISPARUT
          }else{
              //TAGUL A FOST DETECTAT CU ID-UL DE MAI SUS
          }
      }
  }

• ControllerEvent care apare atunci cand se intampla o schimbare la controller

  • Fiecare clasa de mai jos va avea functiile eController1 si eController2 pentru a face diferenta intre controllere
  • ButonEvent pentru butoane(X, Y, A, B, BUMPER, DPAD, etc)

    @Override
    public void onEvent(RWEvent event) {
        ButonEvent butonEvent = event.getButonEvent();
        //Daca evenimentul nu e ButonEvent, variabila de mai sus e nula!
        if(butonEvent != null){
            if(butonEvent.eController1() && butonEvent.eA()){
                if(butonEvent.apasat){
                    //BUTONUL `A` DE PE CONTROLLERUL 2 A FOST APASAT
                }else{
                    //BUTONUL `A` DE PE CONTROLLERUL 2 NU MAI E APASAT
                }
            }
        }
    }

  • StickEvent care apare atunci cand se misca un joystick

    @Override
    public void onEvent(RWEvent event) {
        StickEvent stickEvent = event.getStickEvent();
        // !!! ATENTIE
        // Daca evenimentul NU este StickEvent, variabila de mai sus este
        // NULL deci trebuie verificata conditia mereu.
        // !!! ATENTIE
        if (stickEvent != null && stickEvent.eController1()) {
            if (stickEvent.eSTANGA()) {
                x = stickEvent.x;
                y = stickEvent.y;
            } else {
                r = stickEvent.x;
            }
            //Daca joystick-ul din stanga de pe controllerul 1 e miscat, se schimba puterile la roti
            //se iau valorile in variabilele GLOBALE si se paseaza la roti
            getMecanum().setWeightedDrivePower(new Pose2d(-x, -y, -r));
        }
    }

  • TriggerEvent care apare atunci cand se misca un joystick

    @Override
    public void onEvent(RWEvent event) {
        TriggerEvent triggerEvent = event.getTriggerEvent();
        if (triggerEvent != null && triggerEvent.eController1() && triggerEvent.eSTANGA()) {
            if(triggerEvent.v >= 0.5){
                //TRIGGERUL DIN STANGA DE PE CONTROLLERUL 1 E APASAT MAI MULT DE 50%
            }else{
                //TRIGGERUL DIN STANGA DE PE CONTROLLERUL 1 E APASAT MAI PUTIN DE 50%
            }
        }
    }

Bineinteles ca puteti combina eventurile intr-o singura functie

@Override
public void onEvent(RWEvent event) {
  StartEvent startEvent = event.getStartEvent();
  //In cazul in care tipul de event NU e start, varabila de mai sus e nula
  if(startEvent != null){
    switch (startEvent.startType){
      case CONTROL:
        //Aplica logica sau asigura niste variabile sau clase cand incepe perioada controlata
        break;
      case AUTONOMIE_ROSU_STANGA:
        //Aplica logica sau asigura niste variabile sau clase cand incepe perioada autonoma pe Rosu Stanga
        break;
      case AUTONOMIE_ROSU_DREAPTA:
        // ca mai sus
        break;
      case AUTONOMIE_ALBASTRU_STANGA:
        // etc
        break;
      case AUTONOMIE_ALBASTRU_DREAPTA:
        // etc
        break;
    }
  }
  
  AprilEvent aprilEvent = event.getAprilEvent();
  //Daca evenimentul nu e AprilEvent, variabila de mai sus e nula!
  if(aprilEvent != null){
    int id = aprilEvent.getId();
    if(id == -1){
      //TAGUL A DISPARUT
    }else{
      //TAGUL A FOST DETECTAT CU ID-UL DE MAI SUS
    }
  }
  
  ButonEvent butonEvent = event.getButonEvent();
  //Daca evenimentul nu e ButonEvent, variabila de mai sus e nula!
  if(butonEvent != null){
    if(butonEvent.eController1() && butonEvent.eA()){
      if(butonEvent.apasat){
          //BUTONUL `A` DE PE CONTROLLERUL 2 A FOST APASAT
      }else{
          //BUTONUL `A` DE PE CONTROLLERUL 2 NU MAI E APASAT
      }
    }
  }
  
  StickEvent stickEvent = event.getStickEvent();
  // !!! ATENTIE
  // Daca evenimentul NU este StickEvent, variabila de mai sus este
  // NULL deci trebuie verificata conditia mereu.
  // !!! ATENTIE
  if (stickEvent != null && stickEvent.eController1()) {
    if (stickEvent.eSTANGA()) {
      x = stickEvent.x;
      y = stickEvent.y;
    } else {
      r = stickEvent.x;
    }
    //Daca joystick-ul din stanga de pe controllerul 1 e miscat, se schimba puterile la roti
    //se iau valorile in variabilele GLOBALE si se paseaza la roti
    getMecanum().setWeightedDrivePower(new Pose2d(-x, -y, -r));
  }
  
  TriggerEvent triggerEvent = event.getTriggerEvent();
  if (triggerEvent != null && triggerEvent.eController1() && triggerEvent.eSTANGA()) {
    if(triggerEvent.v >= 0.5){
        //TRIGGERUL DIN STANGA DE PE CONTROLLERUL 1 E APASAT MAI MULT DE 50%
    }else{
        //TRIGGERUL DIN STANGA DE PE CONTROLLERUL 1 E APASAT MAI PUTIN DE 50%
    }
  }
}