prob_map = cv::Mat(frame.size(), CV_32FC1);
	cv::Mat frame_bin;
	cv::LUT(frame, bin_mapping, frame_bin);

	float *p_prob_map = prob_map.ptr<float>(0);
	cv::MatIterator_<cv::Vec3b> it, end;
	for (it = frame_bin.begin<cv::Vec3b>(), end = frame_bin.end<cv::Vec3b>(); it != end; ++it)
	{
		*p_prob_map++ = prob_lut.at<float>((*it)[0], (*it)[1], (*it)[2]);
	}