动态矩阵控制（DMC）是一种基于对象阶跃响应的预测控制算法，因而适用于渐近稳定的线性对象。对于弱非线性对象，可在工作点处首先线性化；对于不稳定对象，可先用常规 PID 控制使其稳定，然后再使用 DMC 算法。 DMC 算法包括预测模型、滚动优化和反馈校正3个部分。 先验知识 单位阶跃信号 \[ \varepsilon(t) = \begin{cases} 0, & t < 0 \\\

火力发电厂的基本生产过程 作为原料的燃煤由制粉系统研磨成很细的煤粉，煤粉和加热后的空气一起被送往锅炉炉膛，煤粉在炉膛中剧烈燃烧，并释放出大量的热量，这些热量将锅炉受热面内压力很高的水反复加热，直至达到 500 多摄氏度的高温蒸汽，高温高压蒸汽通过管道进入汽轮机的汽缸，推动汽轮机的转子高速旋转，发电机的转子与汽轮机的转子同轴连接，在汽轮机的驱动下随汽轮机同步旋转，旋转的转子磁场切割定子绕组，从而使

2025年8月17日晚随笔

动态时间规整（DTW） DTW 算法简介 动态时间规整（Dynamic Time Warping，DTW）是用于评估两个时间序列相似性的算法，它的核心是在计算两个时间序列相似性之前会先进行对齐。 假设有两个时序序列 \(\mathbf{x}=[x_0,x_1, ..., x_{n-1}]\)，\(\mathbf{y}=[y_0, y_1, ..., y_{m-1}]\)，先假设这两个时间序列是等长

反馈回路 这是一个典型的反馈控制系统，其中： 含义 英文 举例（以一级喷水减温控制系统为例） \(SP\) 设定值 Set Point 一级过热汽温设定值（一般由运行手操） \(PV\) 过程变量 Process Value 一级过热汽温测量值（测点一般选二级减温器前温度） \(OP\) 控制器输出 Output 一级减温水阀门开度 \(e(t)\) 偏差 \(P

什么是VMC VMC是一种直觉控制方式，其核心思想是利用假想的虚拟构件(如弹簧、阻尼器、轴承等等)连接机器人内部作用点，或者连接作用点与外部环境，产生相应的虚拟力来“驱使”机器人实现期望的运动。这些虚拟力通过 Jacobian 矩阵计算得到期望的关节力矩，作为关节控制的输入，驱动机器人运动以产生和虚拟构件一样的作用效果。VMC的应用关键在于两点：一是在每个需要控制的自由度上构造恰当的虚拟构件以产生

Rotation Matrix 旋转矩阵的作用： 描述物体的姿态； 将point由某一个frame的表述换到另一个和此frame有相对转动的frame上来表述； ... Homogeneous Transformation Matrix 齐次变换矩阵... Forward Kinematics 什么是正运动学 正运动学就是通过关节的驱动来推出机器末端的位姿。 建立关节坐标系 建立坐标系的方法有

前言 2022年初，我曾经搭建过一次个人博客，也陆续写了几篇博文，但最终没有坚持下去，因为总感觉自己写的技术文章是在抄文档，对自己的帮助也不是很大，而且我工作中的组长也一直给我灌输这种博文毫无意义的思想。 然而，由于近半年学的东西很杂，我发现很多知识没有得到系统地学习和进一步串联巩固，因此，还是想把写博客的习惯捡起来。于是，我在2023年5月4日第二次搭建了自己的博客。