Jekyll2026-04-17T17:28:07+00:00https://igeoni.github.io/feed.xmlGeoni BlogSLAM, RoboticsGeoni LeeEKF-SLAM: 확장 칼만 필터로 동시 위치 추정과 지도 작성2026-04-16T00:00:00+00:002026-04-16T00:00:00+00:00https://igeoni.github.io/2026/04/16/extended-kalman-filter-slam로봇이 미지의 환경을 탐색할 때 두 가지 문제를 동시에 풀어야 합니다.

  • 위치 추정(Localization): 로봇이 지금 어디 있는가?
  • 지도 작성(Mapping): 환경이 어떻게 생겼는가?

이 두 문제를 동시에 푸는 것이 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이고, 그 고전적인 해법 중 하나가 EKF-SLAM입니다.

상태 벡터

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