REDES DE COMUNICAÇÃO
CAN - CANOpen
Guilherme Fernandes
Escola de Engenharia de São Carlos – USP
Laboratório de Mecatrônica
Grupo de Manipulação Robótica
SUMÁRIO
1. MOTIVAÇÃO
2. REVISÃO – REDES DE COMUNICAÇÃO
1. CAN – CONTROLER AREA NETWORK
2. EXEMPLO – UTILIZAÇÃO DE CAN NA INDÚSTRIA AUTOMOTIVA
3. PROTOCOLO INDUSTRIAL – CANOpen
4. EXEMPLOS CANOpen
REVISÃO
MEIO FÍSICO
FIELDBUS
ENDEREÇAMENTO
PROTOCOLO
CAN
ISO11898-1 e ISO11898-2
MEIO FÍSICO
1 Mbps 800 kBps 500 kBps 250 kBps 125 kBps 10kBps
Velocidades da rede:
40 m 60 m 100 m 250 m 500 m 6000 m
Imagem retirada de: http://www.scielo.org.ar/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0327-07932005000200010
Imagem retirada de: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
CAN
PROTOCOLO
1 11 1 1 1 4 0-64 15 1 1 1 7
Start of frame
COB-ID (CAN OBJECT ID)
RTR (Remote Transmission Request)
IDE
Reservado
DLC (Data Length Code)
Data (0 – 8 bytes)
• Data Frame Cyclic Redundancy Check
• Remote Frame CRC Delimiter
• Error Frame Ack Slot
• Overload Frame Ack Delimiter
EOF
CAN
PROTOCOLO
CAN
ENDEREÇAMENTO
CAN OBJECT IDENTIFIER – COB-ID
ENDEREÇO PRIORIDADE
EXEMPLO
http://www.aa1car.com/library/can_systems.htm
EXEMPLO
http://www.aa1car.com/library/can_systems.htm
EXEMPLO
CAN DATABASE – Plataforma Ford
EPS
CCP – CAN CALIBRATION PROTOCOL
TECNOMOTOR – Sistemas de dignóstico automotivo
CANOpen
CANOpen é um protocolo de alto nível para rede CAN
1. ARINC 825 (for the aviation industry)
2. CANaerospace (for the aviation industry)
3. CAN Kingdom
4. CANopen (used for industrial automation)
5. CCP / XCP
6. DeviceNet (used for industrial automation)
7. EnergyBus (used for electrical vehicles)
8. GMLAN (for General Motors)
9. ISO 15765-4
10. ISO 11783 or ISOBUS (agriculture)
11. ISO14229
12. SAE J1939 (heavy road vehicles)
13. MilCAN
14. NMEA 2000 (marine industry)
15. RV-C(used for recreational vehicles)
16. SafetyBUS p (used for industrial automation)
17. SmartCraft
18. Smart Distributed System (SDS)
19. VSCP (used for building automation)
CAN x CANOpen
Open Systems Interconnection (OSI) model
Aplication Layer
Presentation Layer
Session Layer
CANOpen
Transport Layer (Parcial)
Network Layer
Data Link Layer
CAN
Phisical Layer
CANOpen
CANOpen são regras para implementação CAN
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
CANOpen
•NODE – ID ( 127 nodes )
•OBJECT DICTIONARY
•SDO
•PDO
•SYNC
•EMERGENCY
•NODE GUARDING
•HEART BIT
CANOpen
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
CANOpen
•OBJECT DICTIONARY
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
CANOpen
•OBJECT DICTIONARY
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
CANOpen
•OBJECT DICTIONARY
DS-4.........
Exemplo: Driver EPOS – DS-402
CANOpen - SDO
SDO – Service Data Objects
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen - SDO
SDO – Service Data Objects – EXEMPLO - LEITURA
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen - SDO
SDO – Service Data Objects – EXEMPLO - ESCRITA
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen - NMT
DS-301
NMT – Network Master
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen - NMT
DS-301
NMT – Network Master
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen - PDO
PDO – Process Data Objects
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen - PDO
PDO – Process Data Objects – EXEMPLO – ESCRITA - LEITURA
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen
SYNC
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen
EMERGENCY
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen
NODE GUARDING PROTOCOL
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CANOpen
HEART BIT PROTOCOL
Fonte: EPOS2 Communication Guide
CAN x CANOpen
EXEMPLOS:
http://www.can-cia.org/ - Diversas aplicações de CAN e CANOpen
CAN x CANOpen
BECKHOFF:
MASTER INTERFACE
MASTER INTERFACE
SLAVE
CAN x CANOpen
NATIONAL INSTRUMENTS:
CAN x CANOpen
SMC PNEUMATICS: Catálogo de Válvulas (Pag. 19)
SHUNK – Robô Modular
Robô Scara – Laboratório de Manipulação Robótica
CANOpen
PERGUNTAS?
Guilherme Fernandes
[email protected]
