10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM

Program structure – Chương trình giảng dạy

MECHATRONICS SYSTEM
-GENERAL INFORMATION-

Ge.Info. & Requirements.

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM– 0948 777 040 – [email protected]

1 2

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Purpose – mục đích Lesson plan – Kế hoạch giảng dạy

• Detailed schedule – Lịch trình chi tiết – • Expected schedule – Lịch trình dự kiến
☑Input:
➔Knowledge about all main subjects of major…
☑Output:
➔Clearly understand “How does mechatronics system work?…
➔Analysis all required components for Mechatronics system
➔Understand and analysis the performance criteria of the mechatronics system.
➔Determine to develop a design with mechatronic system.
This subject is supporting for PBL4.
–

3 4

3 4
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Content – Nội dung References – Tài liệu tham khảo

Overal review about Mechatronics system – Tổng quan về Cơ điện tử 1. W. Bolton, “Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical and Electrical Engineering”, Pearson
Main components for Mechatronics system– Các thành phần cơ bản của hệ thống Cơ điện tử 2018.
Reviews Sensors and Actuator – Cảm biến và cơ cấu chấp hành 2. G.F.Franklin, J.D.Powell, A.E.N,”Feedback control of dynamic system” Pearson, 2018.
Control system reviews – Hệ thống điều khiển (lý thuyết và ứng dụng)
Results analysis of mechatronics system’s performance– Đánh giá kết quả hoạt động của hệ thống cơ điện tử
……

5 6

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Grading Plan – Hình thức đánh giá Grading plan – Hình thức đánh giá
Coursework will be weighted as follows:
• Giữa kỳ: 20% bài exam ở tuần thứ 6/7 của khóa học
 Mid-term exam– Giữa kỳ : 20%
Yêu cầu đặt ra trong bài thuyết trình:
• Bài tập: 20%  Báo cáo theo chủ đề từng nhóm,
 Presentation, Exercises – Bài thuyết trình : 20% - chuẩn bị (slide-30%), kỹ năng thuyết
02 SV/1 nhóm.
 Paper Exam – Thi (Exam/Report): 60% trình (30%), khả năng hiểu (20%).
Chủ đề được chia theo từng buổi. - Bài thuyết trình sẽ được hỗ trợ bằng các
Khuyến khích đặt các câu hỏi trong buổi thuyết trình. tài liệu sử dụng tiếng anh làm ngôn ngữ
• Cuối kỳ: 60% chính. Nên ưu tiên soạn slide bằng tiếng
anh.
- Đánh giá cao mức độ tìm hiểu.
☑ Lưu ý: không thực hiện các bài thuyết trình, không thi
dự lớp đủ số giờ quy định (vắng >=4 buổi điểm danh)
 không được thi cuối kỳ

7 8
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM

4 nhóm sản phẩm cơ điện tử tiêu biểu:

• Sản phẩm cơ khí được tích hợp thêm hệ thống điện tử để nâng cao chức năng
MECHATRONICS SYSTEM • Sản phẩm cơ khí truyền thống được tích hợp thêm các thiết bị điện tử
-REVIEW- • Sản phẩm vẫn giữ những chức năng của hệ thống cơ khí truyền thông nhưng các
thiết bị cơ khí bên trong được thay thế bằng thiết bị điện tử
Overal review
• Sản phẩm có sự kết hợp chặt chẽ giữa kĩ thuật cơ khí và kĩ thuật điện tử

Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM– 0948 777 040 – [email protected]

9 10

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Computers
1.1. Applications with Mechatronics system
Cars -In Manufacturing system-
Tools
• Auto bending system:
CNC machine • Easily work with complicated
shaped of objects
Consumer Military applications
Electronics

High Speed Trains

MEMS
Micro to Macro
Applications

11 12
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system 1.1. Applications with Mechatronics system
-In Manufacturing system- Micro systems
-In Manufacturing system-
•Incredible tiny size (micro/nano)
CNC Machining •Created by assemble super tiny
Mini Drill system
components
•Significant reduce space/
dimension, weight, energy &
material

Advantages
•Deliver the highest accuracies
•Can create very complex shapes

13 14

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system 1.1. Applications with Mechatronics system
-In Automotive system- -In Automotive system-
In some parts:
Auto-braking system (ABS)
Smart Driving system (ADAS…)
Electronics cars Car seat “Smart” Mirror
Passive Keyless Entry system- “Smart”
with motor-unit pin-
PKE (Door closing system) header CAN
Doorlock
electrics
Bus
OEM Driven control
• High Reliability
• Efficient & saving energy
• Flexiblity adjutable “Smart” Window Switchboard
Lift-unit with CAN
• Easily design Bus
• High safety capacity Gateway
• Cost competitive

15 16
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system 1.1. Applications with Mechatronics system
-In Transportation system- -In Transportation system-
Segway vehicle
• High speed and accuracy
• Using some angle sensor
system with realtime control.
and piezo pressure sensor
• High efficient and load
• Control by MCU
capacity
• Actuated by DC motor
JR-Maglev
Top Speed: 574 km/h (357 mph)
Country: Japan

By Magnetic system

Flexible and
suitable for
personal
Transrapid movement
Top Speed: 550 km/h (340 mph)
Country: German

17 18

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system 1.1. Applications with Mechatronics system
-In Transportation system- BigDog -In Transportation system- Use for:
• Discovering system
• Collecting testing object for experiments

System Can • Moving in the area with complicated surface

•Carry 340 lb • Heavily bring device for a long distance
•Run 4 mph
•Climb, run, and walk Mars Exploration Rover
•Move over rough terrain (MER)

19 20
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system 1.1. Applications with Mechatronics system
-In military system- -In Transportation system-
• UAV Stealth Bomber
• For scouting mission, attracking Prosthetics
mission by remote control
• For legs, arms, or any parts which
can be replaced by artificial devices

Unmanned Aerial Vehicle

21 22

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system 1.1. Applications with Mechatronics system
-In Transportation system- Pace Maker
-For housing applications- Vacuum Floors
• Pace maker is used to support
heartbeat of patiences.
Cleans Gutter

23 24
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system 1.1. Applications with Mechatronics system
Solution Power Supply
-For housing applications- -For housing Rectifiers/Regulator
Automatic hand wash faucet applications-
• Approximate sensor
• MCU control/relay Washing machine
• Operated with electrical network

25 26

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Applications with Mechatronics system

- In Buildings- Running Shoes

Auto fire - Alarm system

Advantages
•Tự động thay đổi đệm
trong giày cho các phong
cách và điều kiện chạy khác
nhau để cải thiện

27 28
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

1.1. Trendings of mechatronics • Hướng phát triển

Cơ cấu đổi
đầu phun
STT Thiết kế truyền thống Thiết kế Cơ điện tử - Chế tạo đầu in và tối ưu in 2 màu
- Thiết kế đầu in n-in n-out, n-in 1-out Khớp trượt
Các thành phần thêm vào Tích hợp các thành phần (phần cứng)
- Nghiên cứu về điều khiển robot delta
1. To lớn Nhỏ gọn - Nghiên cứu mạch thay thế
2. Kết cấu phức tạp Kết cấu đơn giản
3. Vấn đề về dây dẫn Truyền thông không dây hoặc bus
- Nghiên cứu về vật liệu in Khớp cầu
4. Các thành phần kết nối Các thiết bị tự trị - In nhiều loại nhựa trên cùng 1 sản phẩm Sơ đồ động học Đầu phun hai màu
Điều khiển đơn giản Tích hợp bởi xử lý thông tin - Đa chức năng hóa
5. Cấu trúc cứng nhắc Cấu trúc mềm dẻo, phản hồi
6. ĐK truyền thẳng, tuyến tính Điều khiển phản hồi khả lập trình
7. Độ chính xác nhờ dung sai hẹp ĐCX nhờ đo lường và phản hồi
8. Các đại lượng không đo được thay Điều khiển các đại lượng không đo được
đổi tùy tiện bằng cách ước lượng
9. Theo dõi đơn giản Giám sát với chẩn đoán lỗi
10. Khả năng cố định Khả năng tự học

29 30

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Phụ lục các sản phẩm CĐT • Chân giả cho người khuyết tật
• Làm việc có phương pháp, quá
trình
• Thiết kế lai (hybrid) = thuần cơ khí
+ có điều khiển
• Thiết kế cơ điện tử: tiếp cận song
song các quá trình MECHATRONICS
Sơ đồ động học Mô hình CAD Mô hình thực (in 3D) • Thiết kế cơ cấu cơ khí
•
•
Thiết kế và điều khiển điện tử
Thu thập và xử lý dữ liệu đo
COMPONENTS
• Tạo mẫu nhanh và thử nghiệm
cam thiết kế bằng máy in 3D -Components used in the
• Hướng phát triển:
• Mô hình hóa và điều khiển bằng MATLAB mechatronics system-
• Thay thế các chi tiết in 3D bằng vật liệu
khác (nhôm, composite)
• Humanoid robot

Hệ thống Xử lý Thư viện Bộ tạo Bộ điều

Hệ thống Cảm
theo dõi dữ quỹ đạo điểm khiển PID
chân giả biến
chuyển động liệu chân đặt thích nghi

31 32
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

From a mechatronics product…. Main components

• What are main components used in • Structure to link main Môđun giao diện Môđun phần mềm
(Interface module) (Software module)
the mechatronics system components in the
mechatronics system Môđun xử lý
(Processor module)

Môđun truyền thông

(Communication module)

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

(Actuation module) (Measurement module)

Môđun tập hợp

(Assembly module)

Môđun môi trường

(Environment module)

33 34

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Environment module Assembly module Môđun giao diện Môđun phần mềm
(Interface module) (Software module)
• Consists of all mechanical parts
• Relate to outside impacts to system which form the shape of machine.
• Act like an input of system • With: elements, mechanical Môđun xử lý
(boundary conditions), or an output components, frame, linking (Processor module)
(standards) components...
• Not actually appear in mechatronics • Should know: material, kinematics Môđun truyền thông
products. and structural parameters … (Communication module)
• Also effect from Eco-Soc. • Input: moving path and dimension of
parts. Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module)
• Output: geometrical shape -->
Appearance and overall mechanical
strength.
“Culture is the way that history and beliefs influence society. This varies a lot between Môđun tập hợp
(Assembly module)
countries or even between different groups within the same society. Culture has a big
influence on what people regard as ‘good’ and ‘bad’ design.”
Môđun môi trường
Nguồn: bbc.co.uk (Environment module)

35 36
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Measurement module Measurement module

• Need for the mechatronics system (popular), comprises 3 main Môđun giao diện
(Interface module)
Môđun phần mềm
(Software module) Môđun giao diện Môđun phần mềm
components : (Interface module) (Software module)
Measured Physical
units Sensor Signal processing Display Môđun xử lý
units
(Processor module) Môđun xử lý
Processed (Processor module) Microsoft Kinect
units
Môđun truyền thông
• Signal processing: khuếch đại, lọc Bộ xử lý
Actuation (Communication module) Môđun truyền thông
module (Communication module)
nhiễu, chỉnh lưu, tương tự <--> số,...
• Display: Digital, Analog Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module)
• Type: Energy (điện, cơ, thủy lực, khí nén), signal (Digital, Analog) Môđun kích truyền động
(Actuation module)
Môđun đo lường
(Measurement module)
• Ví dụ: Smartphone --> bao nhiêu loại cảm biến ?
• Cảm biến tiệm cận • La bàn (compass) Môđun tập hợp Leap Motion
(proximity) • Cảm biến chiếu sáng sau (Assembly module) Môđun tập hợp
• Cảm biến GPS (back illuminated) (Assembly module)
• Cảm biến ánh sáng • Cảm biến áp suất
(ambient light) (barometer)
• Cảm biến gia tốc • Màn hình cảm ứng Môđun môi trường Pixy CMUCAM 5
(accelerometer) • Cảm biến vân tay (Environment module) Môđun môi trường
• Cảm biến con quay hồi (Environment module)
chuyển (gyroscope)
38

37 38

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Actuation module (the Actuator) Actuation module (the Actuator)

Môđun giao diện Môđun phần mềm
• Solenoid
• Machine’s muscle (Interface module) (Software module)

• Đầu vào: tín hiệu điều khiển (môđun xử lý)

• Đầu ra: chuyển động cơ học Môđun xử lý
(Processor module)
• Cơ cấu chấp hành vs Môđun kích truyền động
- Cơ cấu chấp hành: Bộ chuyển đổi các nguồn năng lượng khác nhau thành năng lượng cơ học (chuyển động tịnh tiến/quay)
- Môđun kích truyền động bao gồm nhiều cơ cấu chấp hành Môđun truyền thông Nguồn: Fuel injection Wikipedia
• Phân loại: Tùy thuộc vào nguồn năng lượng (Communication module)

- Điện từ • Voice coil (Moving coil) --> Link

- Thủy lực/thủy khí Môđun kích truyền động Môđun đo lường
- Cơ khí (Actuation module) (Measurement module)
- Nhiệt

Môđun tập hợp

(Assembly module)

Môđun môi trường

(Environment module) Nguồn: electronics-tutorials.ws
• Solenoid vs Voice coil --> Link

39 40
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Actuation module (the Actuator) Actuation module (the Actuator) – Motor w Reducer
• Actuator
Môđun giao diện Môđun phần mềm • The planetary
(Interface module) (Software module)

Môđun xử lý
(Processor module) • Strain wave gear

Môđun truyền thông

(Communication module)

Môđun kích truyền động Môđun đo lường Nguồn: Harmonic drive

(Actuation module) (Measurement module)
• Cam/bốn khâu bản lề/tay quay con trượt/culít

Môđun tập hợp

(Assembly module)

Môđun môi trường

(Environment module)

41 42

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Communication module • Centralized Control System (Đk tập trung) Communication module
• Only one computer is used for all system
Môđun giao diện Môđun phần mềm
(Interface module) (Software module) • Sensor and actuator are directly connected, Point-to-point with
• Charateteristics of the Centralized Control System
the centralized control system (Computer) --> Centralized Out/In • Disadvantage:
Môđun xử lý
• Trends with compact size (simple, easily use,…) • No. of cables
(Processor module) • Drawback: types of cable, Expandable capacity for system, • A lot of noises/errors
reliability --> Uses fieldbus (bus trường)
--> In/Out module closed to sensors&actuator
Môđun truyền thông
(Communication module) • Benefit: Savings/Compact Size/Increase flexibility/mainternance/Faults
detection/reliability
Phòng điều khiển trung tâm MTĐK Phòng điều khiển trung tâm MTĐK
Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module)
I/O I/O

Hiện trường Hiện trường Bus trường

Môđun tập hợp
(Assembly module)
A S A S A S A S A S A I/O S A I/O S A I/O S

Môđun môi trường Phân đoạn 1 Phân đoạn 2 ...... Phân đoạn n Phân đoạn 1 Phân đoạn 2 ...... Phân đoạn n
(Environment module)

43 44
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

• Distributed Control System (Đk phân tán) • Distributed Control System (Đk phân tán)
Communication module • Medium and big scale system (Phân tán là tính chất cố hữu của Communication module • Expanding capacity for system
Môđun giao diện Môđun phần mềm hệ thống!!!) Môđun giao diện Môđun phần mềm -> Trend in control system and moderned monitoring system
(Interface module) (Software module)
• For each section, use one compuer=> reduce bad effect from (Interface module) (Software module)

controlling by one centralized computer --> Flexibility MTGS

Phòng điều
MTGS
Môđun xử lý
• Trends with compact size (simple, easily use,…) Môđun xử lý khiển trung tâm
(Processor module)
(Processor module)
• Advangtages: flexible/efficient/reliability
Bus hệ thống
Môđun truyền thông Phòng điều khiển
(Communication module) Phòng điều khiển MTGS trung tâm
MTGS Môđun truyền thông
MTĐK (Communication module) MTĐK 1 MTĐK 2 MTĐK n
trung tâm
BusMTĐK
trường 1 BusMTĐK
trường 2 Phòng điều BusMTĐK
trường n
Môđun kích truyền động Môđun đo lường Bus hệ thống I/O I/O khiển cục bộ I/O
Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module)
(Actuation module) (Measurement module) I/O I/O I/O
Hiện trường Bus trường
MTĐK 1 MTĐK 2 Phòng điều MTĐK n A S A S A S
Môđun tập hợp Hiện trường
(Assembly module) A S A S I/O I/O khiển cục bộ I/O Môđun tập hợp
(Assembly module)
Phân đoạn 1 Phân đoạn 2 ...... Phân đoạn n
A S A S A S
Môđun môi trường
Hiện trường
(Environment module)
Môđun môi trường To understand more about: Data Encrypted, data transmission, working networks,
(Environment module)
Phân đoạn 1 Phân đoạn 2 ...... Phân đoạn n protocol => [TRƯƠNG Hữu Chí, VÕ Thị Ry, 2005] Cơ điện tử - Các thành phần cơ bản
[TS. HOÀNG Minh Sơn, 2005] Hệ thống điều khiển phân tán

45 46

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Communication module  Mạng truyền thông công nghiệp là khái niệm chung Communication module
Môđun phần mềm
để chỉ các hệ thống truyền thông số, truyền bit nối tiếp Môđun phần mềm
Advantages:
Môđun giao diện Môđun giao diện
(Interface module) (Software module) dùng để ghép nối các thiết bị dùng trong công nghiệp. (Interface module) (Software module)

Môđun xử lý
(Processor module)  Các hệ thống truyền thông công nghiệp hiện nay Môđun xử lý
(Processor module)
cho phép liên kết mạng ở nhiều mức khác nhau, từ các
Môđun truyền thông cơ cấu chấp hành, cảm biến đến cấp điều khiển giám Môđun truyền thông
(Communication module) (Communication module)
sát, cấp điều hành xí nghiệp và quản lí công ty.
Môđun kích truyền động Môđun đo lường Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module) (Actuation module) (Measurement module)

Môđun tập hợp Môđun tập hợp

(Assembly module) (Assembly module)

Môđun môi trường Môđun môi trường

(Environment module) (Environment module)

47 48
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Communication module Communication module Structure :

Môđun phần mềm Môđun phần mềm
Môđun giao diện
(Interface module) (Software module) Advantages: Môđun giao diện
(Interface module) (Software module)

Môđun xử lý Môđun xử lý
(Processor module) (Processor module)

Môđun truyền thông Môđun truyền thông

(Communication module) (Communication module)

Môđun kích truyền động Môđun đo lường Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module) (Actuation module) (Measurement module)

Môđun tập hợp Môđun tập hợp

(Assembly module) (Assembly module)

Môđun môi trường Môđun môi trường

(Environment module) (Environment module)

49 50

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Comunication module
Communication module
Truyền không đồng bộ
Môđun giao diện Môđun phần mềm
(Interface module) (Software module) Types of communications:

Môđun xử lý  Truyền song song hay nối tiếp

(Processor module)

 Truyền đồng bộ hay không đồng bộ Truyền đồng bộ

Môđun truyền thông
(Communication module)
 Truyền một chiều (simplex), hai chiều gián 10110010
đoạn (half-duplex), hai chiều toàn phần
Bộ phát Bộ thu Simplex
Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module)

10110010

Môđun tập hợp

Bộ Thu
(Phát))
Bộ Phát
(Thu)
Half-duplex
(Assembly module)

10110010

Môđun môi trường

Thu/Phát Phát/Thu Full-duplex
(Environment module)
Truyền bit song song Truyền bit nối tiếp

51 52
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Communication module Cấu trúc Ring Communication module

Topology (Topo mạng) ( Ring Topology)
 Giao thức cấp cao
 FTP (File Transfer Protocol)
 HTTP (Hypertext Transfer Protocol)
 MMS (Manufactoring Message Specification)
Cấu trúc Bus
( Bus Topology)  Giao thức cấp thấp
 TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol)
 HART (Highway Adressable Remote Transducer)
Cấu trúc Mesh  HLDC (High Level Data-Link Control)
( MeshTopology)  UART

Cấu trúc Tree

( Tree Topology)
Cấu trúc Star
( Star Topology)

53 54

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Communication module Communication module

 Chuẩn kết nối và dạng kết nối  Cấu trúc hệ thống kết nối
khi dùng Ethernet/Serial

Một số đầu nối dùng với chuẩn RS-232

Bộ chuyển đổi RS232/422/485

55 56
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

Communication module Processor module • Xử lý thông tin do môđun giao diện và môđun đo lường
cung cấp
Môđun giao diện Môđun phần mềm
 Kiến trúc phân tầng và mô hình OSI (Open (Interface module) (Software module) • Một số khái niệm:
Systems Interconnection Reference model) • Bộ xử lý trung tâm
 Cấu trúc phả hệ có 7 tầng Môđun xử lý • Đường truyền bus (dữ liệu, địa chỉ, điều khiển)
(Processor module)
• Bộ nhớ (ROM, RAM, EEPROM, Flash,…)
 Cho phép sự tương giao
• Các bộ xử lý thông dụng
(interoperability) giữa các hệ máy Môđun truyền thông
(Communication module)
• Vi điều khiển
(platform) đa dạng • Vi xử lý (máy tính & mini computer)
 MMS (Manufactoring Message • PLC
Môđun kích truyền động Môđun đo lường
Specification) (Actuation module) (Measurement module) • Hệ thống nhúng
• Super computer
• Cloudbased computing
Môđun tập hợp
(Assembly module)

Môđun môi trường

(Environment module)

57 58

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

• Các phương pháp điều khiển • Mô hình hóa

Processor module • 1. truyền thống (classical control)
Processor module
• Toán học
Môđun giao diện Môđun phần mềm • Biểu đồ Bode Môđun giao diện Môđun phần mềm • Các công thức vật lý …
(Interface module) (Software module) (Interface module) (Software module)
• Quỹ đạo nghiệm số • Các công thức toán học …
• Root Locus • Sơ đồ khối
Môđun xử lý • Tiêu chuẩn Nyquist Môđun xử lý
• Graph tín hiệu
(Processor module) (Processor module)
• Tiêu chuẩn Mikailop
• PID (các phương pháp điều chỉnh) • Nhận diện hệ thống
Môđun truyền thông • 2. Điều khiển thích nghi, tối ưu, bền vững Môđun truyền thông
• White box
(Communication module)
• LQR
(Communication module) • Gray box
• Bộ lọc Kalman • Black box
Môđun kích truyền động
(Actuation module)
Môđun đo lường
(Measurement module)
• LQG ( LQR+ Kalman) Môđun kích truyền động
(Actuation module)
Môđun đo lường
(Measurement module)
• Tại sao cần mô hình hóa
• Theo mô hình chuẩn - Tiêu chuẩn Lypovanop • Cần thiết cho tính toán, rút gọn, mô phỏng và thiết kế bộ điều
• Tự điều chỉnh khiển
Môđun tập hợp
• … Môđun tập hợp
(Assembly module) • 3. Điều khiển hiện đại (Assembly module)

• Mạng neural (nhiều loại)

• Fuzzy (điều khiển mờ)
Môđun môi trường Môđun môi trường
(Environment module)
• … (Environment module)

59 60
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

 Control system with PID

Processor module  Control system with PID Processor module
Môđun giao diện Môđun phần mềm Môđun giao diện Môđun phần mềm
(Interface module) (Software module) (Interface module) (Software module)

Môđun xử lý Môđun xử lý
(Processor module) (Processor module)

Môđun truyền thông Môđun truyền thông

(Communication module) (Communication module)

Môđun kích truyền động Môđun đo lường Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module) (Actuation module) (Measurement module)

Môđun tập hợp Môđun tập hợp

(Assembly module) (Assembly module)

Môđun môi trường Môđun môi trường

(Environment module) (Environment module)

61 62

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

• Ngôn ngữ lập trình:

Control system in Processor module Software module
• Lệnh, tập lệnh, chương trình, mã máy
Môđun giao diện Môđun phần mềm
(Interface module) (Software module) • Các tập lệnh:
• Chuyển dữ liệu, Thực hiện số học, Thực hiện logic, Điều khiển
Môđun xử lý chương trình
(Processor module)
• Lập trình
Môđun truyền thông
• Rất nhiều ngôn ngữ, loại cấu trúc …
(Communication module)

Môđun kích truyền động Môđun đo lường

(Actuation module) (Measurement module)

Môđun tập hợp

(Assembly module)

Môđun môi trường

(Environment module)

63 64
 10/12/2023

Faculty of Mechanical Engineering Faculty of Mechanical Engineering

Dr. Anh-Duc PHAM Dr. Anh-Duc PHAM

• Các thiết bị ngoại vi (bộ cảm biến, bảng điều khiển) Thuyết trình
Interface module thường không được nối trực tiếp với hệ thống vi xử lý do • nhóm 2-3sv/nhóm,
Môđun giao diện Môđun phần mềm
thiếu tương thích về mức và dạng tín hiệu • Nội dung: đề tài HT Cơ điện tử
(Interface module) (Software module)
• Trình bày: yêu cầu  (1 file .pptx  trình bày)  sử dụng font chữ Calibri
Thiết bị ngoại vi Mạch giao diện Bộ vi xử lý
Môđun xử lý - Nguyên lý/ các thành phần hoạt động hệ thống
(Processor module)
- Hệ thống xử lý trung tâm
- Cấu trúc và nguyên lý điều khiển
Môđun truyền thông
(Communication module) - Đặc điểm sử dụng các loại cảm biến trong Hệ thống.
- Cấu trúc phần mềm điều khiển.
Môđun kích truyền động Môđun đo lường
(Actuation module) (Measurement module)

Môđun tập hợp

(Assembly module)

Môđun môi trường

(Environment module)

65 66