Contents

Preface to the Second Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii

Preface to the First Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

A Brief Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Chapter 1 Euclidean Spaces

§1 Smooth Functions on a Euclidean Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1 C∞ Versus Analytic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Taylor’s Theorem with Remainder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
§2 Tangent Vectors in Rn as Derivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1 The Directional Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Germs of Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Derivations at a Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Vector Fields as Derivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
§3 The Exterior Algebra of Multicovectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1 Dual Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Permutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3 Multilinear Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 The Permutation Action on Multilinear Functions . . . . . . . . . . . . . 23
3.5 The Symmetrizing and Alternating Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 The Tensor Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 The Wedge Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8 Anticommutativity of the Wedge Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.9 Associativity of the Wedge Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.10 A Basis for k-Covectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
xii Contents

Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
§4 Differential Forms on Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1 Differential 1-Forms and the Differential of a Function . . . . . . . . . 34
4.2 Differential k-Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 Differential Forms as Multilinear Functions
on Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4 The Exterior Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.5 Closed Forms and Exact Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6 Applications to Vector Calculus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.7 Convention on Subscripts and Superscripts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Chapter 2 Manifolds

§5 Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.1 Topological Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2 Compatible Charts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3 Smooth Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.4 Examples of Smooth Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
§6 Smooth Maps on a Manifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.1 Smooth Functions on a Manifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2 Smooth Maps Between Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3 Diffeomorphisms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.4 Smoothness in Terms of Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.5 Examples of Smooth Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.6 Partial Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.7 The Inverse Function Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
§7 Quotients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.1 The Quotient Topology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2 Continuity of a Map on a Quotient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3 Identification of a Subset to a Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.4 A Necessary Condition for a Hausdorff Quotient . . . . . . . . . . . . . . 73
7.5 Open Equivalence Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.6 Real Projective Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.7 The Standard C∞ Atlas on a Real Projective Space . . . . . . . . . . . . . 79
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Chapter 3 The Tangent Space

§8 The Tangent Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

 Contents xiii

8.1 The Tangent Space at a Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

8.2 The Differential of a Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.3 The Chain Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.4 Bases for the Tangent Space at a Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.5 A Local Expression for the Differential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.6 Curves in a Manifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.7 Computing the Differential Using Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.8 Immersions and Submersions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.9 Rank, and Critical and Regular Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
§9 Submanifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.1 Submanifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.2 Level Sets of a Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.3 The Regular Level Set Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.4 Examples of Regular Submanifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
§10 Categories and Functors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.1 Categories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.2 Functors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.3 The Dual Functor and the Multicovector Functor . . . . . . . . . . . . . . 113
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
§11 The Rank of a Smooth Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
11.1 Constant Rank Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
11.2 The Immersion and Submersion Theorems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
11.3 Images of Smooth Maps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
11.4 Smooth Maps into a Submanifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
11.5 The Tangent Plane to a Surface in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
§12 The Tangent Bundle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
12.1 The Topology of the Tangent Bundle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
12.2 The Manifold Structure on the Tangent Bundle . . . . . . . . . . . . . . . . 132
12.3 Vector Bundles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
12.4 Smooth Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
12.5 Smooth Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
§13 Bump Functions and Partitions of Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
13.1 C∞ Bump Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
13.2 Partitions of Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
13.3 Existence of a Partition of Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
§14 Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
14.1 Smoothness of a Vector Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
xiv Contents

14.2 Integral Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

14.3 Local Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
14.4 The Lie Bracket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
14.5 The Pushforward of Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
14.6 Related Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Chapter 4 Lie Groups and Lie Algebras

§15 Lie Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

15.1 Examples of Lie Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
15.2 Lie Subgroups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
15.3 The Matrix Exponential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
15.4 The Trace of a Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
15.5 The Differential of det at the Identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
§16 Lie Algebras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
16.1 Tangent Space at the Identity of a Lie Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
16.2 Left-Invariant Vector Fields on a Lie Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
16.3 The Lie Algebra of a Lie Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
16.4 The Lie Bracket on gl(n, R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
16.5 The Pushforward of Left-Invariant Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . 184
16.6 The Differential as a Lie Algebra Homomorphism . . . . . . . . . . . . . 185
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

Chapter 5 Differential Forms

§17 Differential 1-Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

17.1 The Differential of a Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
17.2 Local Expression for a Differential 1-Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
17.3 The Cotangent Bundle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
17.4 Characterization of C∞ 1-Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
17.5 Pullback of 1-Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
17.6 Restriction of 1-Forms to an Immersed Submanifold . . . . . . . . . . . 197
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
§18 Differential k-Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
18.1 Differential Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
18.2 Local Expression for a k-Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
18.3 The Bundle Point of View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
18.4 Smooth k-Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
18.5 Pullback of k-Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
18.6 The Wedge Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
18.7 Differential Forms on a Circle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
 Contents xv

18.8 Invariant Forms on a Lie Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
§19 The Exterior Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
19.1 Exterior Derivative on a Coordinate Chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
19.2 Local Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
19.3 Existence of an Exterior Derivative on a Manifold . . . . . . . . . . . . . 212
19.4 Uniqueness of the Exterior Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
19.5 Exterior Differentiation Under a Pullback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
19.6 Restriction of k-Forms to a Submanifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
19.7 A Nowhere-Vanishing 1-Form on the Circle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
§20 The Lie Derivative and Interior Multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
20.1 Families of Vector Fields and Differential Forms . . . . . . . . . . . . . . 221
20.2 The Lie Derivative of a Vector Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
20.3 The Lie Derivative of a Differential Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
20.4 Interior Multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
20.5 Properties of the Lie Derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
20.6 Global Formulas for the Lie and Exterior Derivatives . . . . . . . . . . 232
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Chapter 6 Integration

§21 Orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

21.1 Orientations of a Vector Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
21.2 Orientations and n-Covectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
21.3 Orientations on a Manifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
21.4 Orientations and Differential Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
21.5 Orientations and Atlases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
§22 Manifolds with Boundary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
22.1 Smooth Invariance of Domain in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
22.2 Manifolds with Boundary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
22.3 The Boundary of a Manifold with Boundary . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
22.4 Tangent Vectors, Differential Forms, and Orientations . . . . . . . . . . 253
22.5 Outward-Pointing Vector Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
22.6 Boundary Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
§23 Integration on Manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
23.1 The Riemann Integral of a Function on Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
23.2 Integrability Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
23.3 The Integral of an n-Form on Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
23.4 Integral of a Differential Form over a Manifold . . . . . . . . . . . . . . . 265
xvi Contents

23.5 Stokes’s Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

23.6 Line Integrals and Green’s Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

Chapter 7 De Rham Theory

§24 De Rham Cohomology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

24.1 De Rham Cohomology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
24.2 Examples of de Rham Cohomology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
24.3 Diffeomorphism Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
24.4 The Ring Structure on de Rham Cohomology . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
§25 The Long Exact Sequence in Cohomology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
25.1 Exact Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
25.2 Cohomology of Cochain Complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
25.3 The Connecting Homomorphism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
25.4 The Zig-Zag Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
§26 The Mayer–Vietoris Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
26.1 The Mayer–Vietoris Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
26.2 The Cohomology of the Circle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
26.3 The Euler Characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
§27 Homotopy Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
27.1 Smooth Homotopy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
27.2 Homotopy Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
27.3 Deformation Retractions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
27.4 The Homotopy Axiom for de Rham Cohomology . . . . . . . . . . . . . 300
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
§28 Computation of de Rham Cohomology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
28.1 Cohomology Vector Space of a Torus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
28.2 The Cohomology Ring of a Torus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
28.3 The Cohomology of a Surface of Genus g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
§29 Proof of Homotopy Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
29.1 Reduction to Two Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
29.2 Cochain Homotopies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
29.3 Differential Forms on M × R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
29.4 A Cochain Homotopy Between i∗0 and i∗1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
29.5 Verification of Cochain Homotopy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
 Contents xvii

Appendices

§A Point-Set Topology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

A.1 Topological Spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
A.2 Subspace Topology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
A.3 Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
A.4 First and Second Countability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
A.5 Separation Axioms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
A.6 Product Topology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
A.7 Continuity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
A.8 Compactness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
A.9 Boundedness in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
A.10 Connectedness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
A.11 Connected Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
A.12 Closure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
A.13 Convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
§B The Inverse Function Theorem on Rn and Related Results . . . . . . . . . 339
B.1 The Inverse Function Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
B.2 The Implicit Function Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
B.3 Constant Rank Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
§C Existence of a Partition of Unity in General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
§D Linear Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
D.1 Quotient Vector Spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
D.2 Linear Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
D.3 Direct Product and Direct Sum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
§E Quaternions and the Symplectic Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
E.1 Representation of Linear Maps by Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
E.2 Quaternionic Conjugation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
E.3 Quaternionic Inner Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
E.4 Representations of Quaternions by Complex Numbers . . . . . . . . . 356
E.5 Quaternionic Inner Product in Terms of
Complex Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
E.6 H-Linearity in Terms of Complex Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
E.7 Symplectic Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

Solutions to Selected Exercises Within the Text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

Hints and Solutions to Selected End-of-Section Problems . . . . . . . . . . . . . . . 367

xviii Contents

List of Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387

References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397