Contents

1 Introduction to MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 What Is MATLAB? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 History, Purpose, and Importance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2 Purpose and Importance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Installation and Dependencies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1 Dependencies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Starting MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 MATLAB Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Features of MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Variables in MATLAB: Categories and Conversion
Between Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8.1 Categories of Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8.2 MATLAB Example 1.1: Different Data Types . . . . . . 9
1.8.3 Conversions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8.4 MATLAB Example 1.2: Conversion
of Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 Suppressing Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.10 Recording a MATLAB Session . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.11 Printing Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.12 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Exercise 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Vectors and Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Creating Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Creating Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Manipulation of Vectors and Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

ix
x Contents

2.5 Dimensions of Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.5.1 MATLAB Example 2.10: Dimension
of a Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Operations on Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.1 Addition and Subtraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.2 MATLAB Example 2.1: Addition
and Subtraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.3 Multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.4 MATLAB Example 2.2: Multiplication . . . . . . . . . . . 26
2.6.5 Transpose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.6 MATLAB Example 2.3: Transpose . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.7 Determinant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.8 MATLAB Example 2.4: Determinant . . . . . . . . . . . . 28
2.6.9 Identity Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6.10 MATLAB Example 2.5: Identity Matrix . . . . . . . . . . 28
2.6.11 Inverse Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.12 MATLAB Example 2.6: Inverse Matrix . . . . . . . . . . . 29
2.7 Simple Matrix Concatenation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7.1 MATLAB Example 2.9: Matrix
Concatenation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.8 Creating Arrays of Zeros, Ones, and Random Numbers . . . . . . 31
2.8.1 MATLAB Example 2.7: Arrays
of Zeros and Ones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.2 MATLAB Example 2.8: Random Numbers . . . . . . . . 33
2.9 Array Function for One-Dimensional Arrays . . . . . . . . . . . . . . 35
2.9.1 MATLAB Example 2.11: Creating Linearly
Spaced One-Dimensional Array . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.9.2 MATLAB Example 2.12: Finding Maximum
and Minimum Value from an Array . . . . . . . . . . . . . . 37
2.10 Mean, Standard Deviation, Variance, and Mode . . . . . . . . . . . 37
2.10.1 MATLAB Example 2.13: Mean, Variance,
Standard Deviation, and Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.11 Dot Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.11.1 MATLAB Example 2.14: Instances
of the Dot Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.12 Table Arrays, Cell Arrays, and Structure Arrays . . . . . . . . . . . 41
2.12.1 MATLAB Example 2.15: Creating Table . . . . . . . . . . 42
2.12.2 MATLAB Example 2.16: Cell Array . . . . . . . . . . . . . 43
2.12.3 MATLAB Example 2.17: Structured Array . . . . . . . . 44
2.13 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Exercise 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3 Programs and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Scripts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2.1 Live Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.2 Script vs. Live Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Contents xi

3.3 Saving, Running, and Publishing a Script . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.3.1 Saving a Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3.2 Running a Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.3 Publishing a Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4 Conditional Statements and Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.1 “If” Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.2 MATLAB Example 3.1: “If” Statement . . . . . . . . . . . 58
3.4.3 Switch Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.4 MATLAB Example 3.2: Switch Statement . . . . . . . . . 60
3.4.5 For Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.6 MATLAB Example 3.3: “For” Loop . . . . . . . . . . . . . 62
3.5 User-Defined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6 Creating User-Defined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.1 MATLAB Example 3.4: User-Defined Function . . . . . 64
3.6.2 MATLAB Example 3.5: User-Defined
Function–Anonymous Function . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.3 Examples of User-Defined Function . . . . . . . . . . . . . . 65
3.7 Solve Quadratic Equations Using Functions . . . . . . . . . . . . . . 68
3.7.1 MATLAB Example 3.6: User-Defined Function
for Solving Quadratic Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Exercise 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 Complex Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 Origin of Complex Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3 Rectangular Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3.1 MATLAB Example 4.1: Rectangular Form . . . . . . . . 73
4.4 Polar Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4.1 MATLAB Example 4.2: Polar Form . . . . . . . . . . . . . 74
4.5 Euler’s Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.5.1 MATLAB Example 4.3: Euler’s Formula . . . . . . . . . . 76
4.5.2 MATLAB Example 4.4: Euler’s Series
for Solving Initial Value Problem . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.6 Fourier Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.6.1 MATLAB Example 4.5: Fourier Series . . . . . . . . . . . 80
4.6.2 MATLAB Example 4.6: DFT and Inverse DFT . . . . . 82
4.7 Taylor Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.7.1 MATLAB Example 4.7: Taylor Series . . . . . . . . . . . . 84
4.8 Equilibrium Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.8.1 MATLAB Example 4.8: Equilibrium Points . . . . . . . . 86
4.9 Energy Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.9.1 MATLAB Example 4.9: Energy Calculation . . . . . . . 87
xii Contents

4.10 Impedance Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.10.1 MATLAB Example 4.10: Impedance
Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.11 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Exercise 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 Visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Line Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2.1 MATLAB Example 5.1: Line Plot . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.2 MATLAB Example 5.2: Subplot . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2.3 MATLAB Example 5.3: Double-Axis Plot . . . . . . . . . 100
5.3 Bar Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.1 MATLAB Example 5.4: Bar Plot . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.2 MATLAB Example 5.5: Horizontal Bar Plot . . . . . . . 103
5.4 Area Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.4.1 MATLAB Example 5.6: Area Plot . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.5 Surface Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.5.1 MATLAB Example 5.7: Surface Plot . . . . . . . . . . . . . 107
5.6 Pie Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.6.1 MATLAB Example 5.8: Pie Plot . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.7 Heat Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.7.1 MATLAB Example 5.9: Heat Map . . . . . . . . . . . . . . 110
5.8 Radar Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.8.1 MATLAB Example 5.10: Radar Plot . . . . . . . . . . . . . 112
5.9 3D Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.9.1 MATLAB Example 5.11: 3D Pie Plots . . . . . . . . . . . 115
5.10 Exporting High-Quality Figure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.11 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Exercise 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6 Solving Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2 Linear Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.2.1 MATLAB Example 6.1: Rank . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.2.2 MATLAB Example 6.2: Eigenvalue . . . . . . . . . . . . . 125
6.2.3 MATLAB Example 6.3: Eigenvector . . . . . . . . . . . . . 126
6.3 Quadratic Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.3.1 MATLAB Example 6.4: Solving
Quadratic Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.3.2 MATLAB Example 6.5: “Solve” Function . . . . . . . . . 128
6.4 Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.4.1 Ordinary Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.4.2 MATLAB Example 6.6: First-Order Differential
Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Contents xiii

6.4.3 MATLAB Example 6.7: Second-Order Differential

Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4.4 MATLAB Example 6.8: Third-Order Differential
Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.5 Partial Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.6 MATLAB Example 6.9: Partial Differential
Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.5 Integral Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.5.1 MATLAB Example 6.10: Single Variable Integral
Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.2 MATLAB Example 6.11: Multivariable Integral
Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Exercise 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7 Numerical Methods in MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.2 Gauss-Seidel Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.2.1 MATLAB Example 7.1: Gauss-Seidel Method . . . . . . 142
7.3 Newton-Raphson Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.3.1 MATLAB Example 7.2: Newton-Raphson Method . . . 144
7.4 Runge-Kutta Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.4.1 MATLAB Example 7.3: Runge-Kutta Method . . . . . . 146
7.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Exercise 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8 Electrical Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.2 DC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.2.1 Ohm’s Law . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.2.2 Equivalent Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.2.3 Delta-Wye Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.2.4 Kirchhoff’s Laws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8.2.5 Voltage Divider and Current Divider Laws . . . . . . . . . 162
8.2.6 Thevenin’s Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.7 Maximum Power Transfer Theorem . . . . . . . . . . . . . . 167
8.3 AC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.3.1 Some Terminologies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.2 Impedance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.3.3 Power Triangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.3.4 Three-Phase AC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.4 Operational Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.4.1 Inverting Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.4.2 Non-inverting Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.4.3 Follower Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
xiv Contents

8.4.4 Differentiator Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

8.4.5 Integrator Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.5 Transistor Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
8.5.1 MATLAB Example 8.25: Transistor Circuit . . . . . . . . 208
8.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Exercise 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9 Control System and MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.2 Frequency Response Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.2.1 Linear Time-Invariant System . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.2.2 Transfer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.2.3 Laplace Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.2.4 Inverse Laplace Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.2.5 Partial Fraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.2.6 DC Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.2.7 Initial Value and Final Value Theorem . . . . . . . . . . . . 232
9.2.8 Poles/Zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9.2.9 Laplace Transform in Electrical Circuit . . . . . . . . . . . 235
9.3 Time Response Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.3.1 First-Order System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.3.2 Second-Order System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
9.3.3 Impact of Damping Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.3.4 Steady-State Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
9.4 A State-Space Representation for RLC Circuit . . . . . . . . . . . . 257
9.4.1 State-Space Model and Response . . . . . . . . . . . . . . . 258
9.4.2 State-Space Model to Transfer Function . . . . . . . . . . . 259
9.4.3 Transfer Function to State-Space Model . . . . . . . . . . . 261
9.5 Controllability and Observability of State-Space Model . . . . . . 262
9.5.1 Controllability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.5.2 Testing for Controllability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.5.3 Observability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.5.4 Testing for Observability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.6 Stability Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.6.1 Routh Criteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
9.6.2 Root Locus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.6.3 Bode Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
9.6.4 Nyquist Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
9.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Exercise 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
10 Optimization Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.2 One-Dimensional Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.2.1 MATLAB Example 10.1: One-Dimensional
Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Contents xv

10.3 Multidimensional Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

10.3.1 MATLAB Example 10.2: Multidimensional
Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.4 Linear Programming Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.4.1 MATLAB Example 10.3: Linear Programming
Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.5 Quadratic Programming Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.5.1 MATLAB Example 10.4: Quadratic Programming
Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.6 Nonlinear Programming Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.7 Li-ion Battery Optimization Problem and Solutions . . . . . . . . . 293
10.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Exercise 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11 App Designer and Graphical User Interface in MATLAB . . . . . . . . 299
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.2 App Designer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.2.1 Basic Layout of App Designer . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.2.2 Components of App Designer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.2.3 Detecting and Correcting Errors . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.2.4 Designing and Programming a GUI
with App Designer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.3 App Designer vs GUIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.4 GUIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
11.4.1 Exporting GUIDE App as MATLAB file . . . . . . . . . . 312
11.4.2 Migrate GUIDE App to App Designer . . . . . . . . . . . . 313
11.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Exercise 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12 Introduction to Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.1 What Is Simulink? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.2 Starting Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.3 Basic Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.3.1 Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.3.2 Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.3.3 Other Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.4 Simulink Library Browser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
12.5 Physical System Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.6 Building a Model in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
12.7 Simulate a Model in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.7.1 “Run” Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.7.2 “Step Forward” and “Step Back” . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.7.3 Customizing the Style of the “Scope” Figure . . . . . . . 340
12.7.4 “Solver” Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
12.7.5 Data Import and Export . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
12.7.6 Math and Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
xvi Contents

12.7.7 Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

12.7.8 Other Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
12.8 User-Defined Block in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
12.9 Using MATLAB in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
12.10 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Exercise 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13 Commonly Used Simulink Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.1 Sink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.1.1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.1.2 Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
13.1.3 Floating Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
13.1.4 Add Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.1.5 XY Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
13.2 Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.2.1 Pulse Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
13.2.2 Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
13.2.3 Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
13.2.4 Sine Wave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
13.2.5 Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
13.3 Math Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
13.3.1 Abs and MinMax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.3.2 Add, Subtract, and Sum of Elements . . . . . . . . . . . . . 382
13.3.3 Product and Divide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
13.3.4 Sum and Sqrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
13.3.5 Complex to Magnitude-Angle and Complex
to Real-Imag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
13.3.6 Magnitude-Angle to Complex and Real-Imag
to Complex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
13.3.7 Math Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
13.3.8 Trigonometric Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.3.9 Derivative and Integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
13.4 Port and Subsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.4.1 Subsystem, In1, and Out1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
13.4.2 Mux and Demux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
13.5 Logical Operator, Relational Operator, Programs,
and Lookup Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
13.5.1 Logical Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
13.5.2 Relational Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
13.5.3 If and Switch Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
13.5.4 Lookup Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Exercise 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
Contents xvii

14 Control System in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417

14.1 Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
14.2 Open-Loop Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
14.3 Closed-Loop Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
14.4 Open-Loop vs Closed-Loop Control System . . . . . . . . . . . . . . 418
14.5 Simulink Model Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
14.5.1 Open-Loop Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
14.5.2 Closed-Loop Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
14.6 Stability Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
14.6.1 Stable System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
14.6.2 Unstable System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
14.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
Exercise 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
15 Electrical Circuit Analysis in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
15.1 Measure Voltage, Current, and Power of a Circuit . . . . . . . . . . 443
15.1.1 DC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
15.1.2 AC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
15.2 RLC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
15.2.1 AC RLC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
15.2.2 DC RLC Circuit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
15.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
Exercise 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
16 Application of Simulink in Power Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
16.1 Modeling Single-Phase Power Source in Simulink . . . . . . . . . . 455
16.2 Modeling Three-Phase AC Power Source in Simulink . . . . . . . 456
16.2.1 Three-Phase Wye-Connected AC Power Source . . . . . 458
16.2.2 Three-Phase Delta-Connected AC Power Source . . . . 461
16.3 Model of Three-Phase Series RLC Load with Three-Phase
AC Power Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
16.4 Model of Three-Phase Parallel RLC Load with Three-Phase
AC Power Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
16.5 Power Factor Calculation Simulink Model . . . . . . . . . . . . . . . 468
16.6 Modeling Different Power System Configurations . . . . . . . . . . 470
16.6.1 Balanced Y-Y Power System Configuration . . . . . . . . 471
16.6.2 Unbalanced Y-Y Power System Configuration . . . . . . 473
16.6.3 Balanced Δ Δ Power System Configuration . . . . . . 477
16.6.4 Unbalanced Δ Δ Power System Configuration . . . . 479
16.7 Electrical Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
16.7.1 DC Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
16.7.2 Asynchronous Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
16.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
Exercise 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
xviii Contents

17 Application of Simulink in Power Electronics . . . . . . . . . . . . . . . . . 495

17.1 Diode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
17.1.1 Diode Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
17.1.2 Single-Phase Half-Wave Rectifier . . . . . . . . . . . . . . . 497
17.1.3 Single-Phase Full-Wave Rectifier . . . . . . . . . . . . . . . 499
17.1.4 Three-Phase Full-Wave Rectifier . . . . . . . . . . . . . . . . 504
17.2 Transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
17.2.1 Bipolar Junction Transistors (BJTs) . . . . . . . . . . . . . . 508
17.2.2 MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
17.2.3 IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
17.3 Operational Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
17.3.1 Inverting Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
17.3.2 Non-inverting Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
17.3.3 Differentiator Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
17.3.4 Integrator Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
17.4 Control Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
17.4.1 Pulse Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
17.4.2 Controlled Rectification with Thyristor . . . . . . . . . . . 528
17.4.3 Controlled Rectification with GTO . . . . . . . . . . . . . . 528
17.5 Facts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
17.5.1 Reference Frame Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . 534
17.5.2 Phase-Locked Loop (PLL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
17.5.3 Static Var Compensator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
17.6 Modeling of Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
17.6.1 Model of DC-DC Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
17.6.2 Model of DC-AC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
17.6.3 Model of AC-DC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
17.6.4 Model of AC-AC Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
17.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
Exercise 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566
18 Application of Simulink in Renewable Energy Technology . . . . . . . 569
18.1 Solar Photovoltaics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
18.1.1 Mathematical Model of PV Cell . . . . . . . . . . . . . . . . 569
18.1.2 PV Panel Design from Solar Cell . . . . . . . . . . . . . . . . 571
18.1.3 PV Panel Design with PV Array . . . . . . . . . . . . . . . . 577
18.1.4 Case Study: Grid-Connected PV Array . . . . . . . . . . . 581
18.2 Wind Turbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
18.2.1 Model Wind Turbine-Based Generator in Simulink . . . 594
18.2.2 Case Study: Grid-Connected Wind
Turbine Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
18.3 Hydraulic Turbine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
18.3.1 Case Study: Hydro Turbine and Power Generator
Model in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
Contents xix

18.4 Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619

18.4.1 Battery Cell Implementation in Simulink . . . . . . . . . . 620
18.4.2 Battery Modeling of Different Types
in Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
18.4.3 Case Study: Battery Pack Design Using
Battery Cells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
18.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
Exercise 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631

Answer Keys to the End-of-Chapter Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633