本仓库包含适用于Trinamic TMC5240步进电机驱动芯片的C语言驱动程序。
- 完整的TMC5240寄存器级控制
- SPI通信接口
- 位置和速度控制模式
- 电流和微步设置
- 平滑斜坡生成
- 状态监控
TMC5240需要:
- SPI接口用于通信(支持高达20 MHz)
- 3.3V-5V逻辑电平
- 可选的step/dir接口
- 根据电机要求的电源供应
tmc5240.h- 包含函数声明和寄存器定义的头文件tmc5240.c- 驱动函数的实现tmc5240_example.c- 演示驱动使用的示例应用
- 在项目中包含头文件:
#include "tmc5240.h"- 实现所需的SPI通信函数:
uint32_t my_spi_write_read_reg(uint8_t addr, uint32_t data) {
// 实现与TMC5240的SPI通信
// 该函数应发送地址和数据，并返回接收到的数据
}- 实现所需的延时函数:
void my_delay_ms(uint32_t ms) {
// 实现毫秒延时函数
}- 初始化驱动:
tmc5240_t motor;
tmc5240_config_t config = {
.spi_write_read_reg = my_spi_write_read_reg,
.delay_ms = my_delay_ms,
.motor_current_percent = 50, // 最大电流的50%
.microsteps = 16, // 16微步
.v_max = 50000, // 最大速度
.a_max = 1000 // 最大加速度
};
if (!tmc5240_init(&motor, config)) {
// 初始化失败
}通过设置目标位置来控制电机:
// 移动到绝对位置
tmc5240_set_target_position(&motor, 10000);
// 之后，读取当前位置
int32_t position = tmc5240_get_position(&motor);通过设置目标速度来控制电机:
// 以1000步/秒的速度正向运行电机
tmc5240_set_velocity(&motor, 1000);
// 以1000步/秒的速度反向运行电机
tmc5240_set_velocity(&motor, -1000);
// 读取当前速度
int32_t velocity = tmc5240_get_velocity(&motor);
// 停止电机(减速至停止)
tmc5240_stop(&motor);在运行时更改电机参数:
// 将电机电流设为最大值的70%
tmc5240_set_current(&motor, 70);
// 更改微步分辨率
tmc5240_set_microsteps(&motor, 32); // 32微步
// 读取驱动状态
uint32_t status = tmc5240_get_status(&motor);对于高级配置，您可以直接访问TMC5240寄存器:
// 写入寄存器
uint32_t result = tmc5240_write_reg(&motor, TMC5240_REG_CHOPCONF, 0x14000053);
// 从寄存器读取
uint32_t chopconf = tmc5240_read_reg(&motor, TMC5240_REG_CHOPCONF);有关TMC5240的完整详细信息，请参阅TMC5240数据手册。
此驱动程序作为开源软件提供。您可以根据需要自由使用、修改和分发它。