# 저장 폴더 이름
save_dir = "calib_images"
os.makedirs(save_dir, exist_ok=True)

# RealSense는 보통 0번이 아닐 수 있음. 확인 후 번호 수정
cap = cv2.VideoCapture(0)

if not cap.isOpened():
    print(" 카메라를 열 수 없습니다.")
    exit()

print(" 스페이스바 → 이미지 저장 / ESC → 종료")

img_count = 0

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break

    # 화면에 실시간 프레임 출력
    cv2.imshow('Press SPACE to save image', frame)

    key = cv2.waitKey(1)

    # 스페이스바: 이미지 저장
    if key == 32:
        filename = os.path.join(save_dir, f"chess_{img_count:02d}.jpg")
        cv2.imwrite(filename, frame)
        print(f" 저장됨: {filename}")
        img_count += 1

    # ESC 키: 종료
    elif key == 27:
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

import cv2 as cv
import glob
import os

#  체스보드 내부 코너 수 (가로 x 세로)
chessboard_size = (9, 6)

#  각 칸의 실제 크기 (mm 단위, 예: 25mm = 2.5cm)
square_size = 25

# termination criteria
criteria = (cv.TERM_CRITERIA_EPS + cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)

# 체스보드의 3D 좌표계 정의
objp = np.zeros((np.prod(chessboard_size), 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.indices(chessboard_size).T.reshape(-1, 2)
objp *= square_size

objpoints = []
imgpoints = []

#  이미지 경로 설정
image_dir = "calib_images"
images = glob.glob(os.path.join(image_dir, "*.jpg"))

print(f" 이미지 {len(images)}장 찾음")

for fname in images:
    img = cv.imread(fname)
    gray = cv.cvtColor(img, cv.COLOR_BGR2GRAY)

    ret, corners = cv.findChessboardCorners(gray, chessboard_size, None)

    if ret:
        objpoints.append(objp)
        corners2 = cv.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria)
        imgpoints.append(corners2)

        # 코너 그리기 (확인용)
        cv.drawChessboardCorners(img, chessboard_size, corners2, ret)
        cv.imshow('Corners', img)
        cv.waitKey(300)

cv.destroyAllWindows()

#  캘리브레이션 실행
ret, K, dist, rvecs, tvecs = cv.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

print("\n 카메라 매트릭스 (K):\n", K)
print("\n 왜곡 계수 (dist):\n", dist)

# 결과 저장
np.savez("cam_intrinsics.npz", K=K, dist=dist)
print("\n 캘리브레이션 완료: cam_intrinsics.npz 파일 저장됨")

import cv2
import os

# 저장 폴더 이름
save_dir = "calib_images"
os.makedirs(save_dir, exist_ok=True)

# RealSense는 보통 0번이 아닐 수 있음. 확인 후 번호 수정
cap = cv2.VideoCapture(0)

if not cap.isOpened():
    print("카메라를 열 수 없습니다.")
    exit()

print(" 스페이스바 → 이미지 저장 / ESC → 종료")

img_count = 0

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break

    # 화면에 실시간 프레임 출력
    cv2.imshow('Press SPACE to save image', frame)

    key = cv2.waitKey(1)

    # 스페이스바: 이미지 저장
    if key == 32:
        filename = os.path.join(save_dir, f"chess_{img_count:02d}.jpg")
        cv2.imwrite(filename, frame)
        print(f" 저장됨: {filename}")
        img_count += 1

    # ESC 키: 종료
    elif key == 27:
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()