该工具箱给出基类ControlAffineSystem，已经实现了QP相关算法，但动态系统System，CLF，CBF的定义均为空实现，因此需要创建类并继承该基类，并给出相关函数的具体实现。工具箱提供一个双积分模型DI的案例仅供参考。
胡腾飞. 基于控制障碍函数的安全攸关控制[D]. 东北大学, 2022.
- Z. Wang, T. Hu and L. Long, "Multi-UAV Safe Collaborative Transportation Based on Adaptive Control Barrier Function," in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 53, no. 11, pp. 6975-6983, Nov. 2023, doi: 10.1109/TSMC.2023.3292810.
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