Este projeto realiza a calibração dos servos, cálculo dos ângulos das juntas, cinemática direta e visualização do espaço de trabalho de um braço robótico.

• Conversão de valores PWM para ângulos das juntas
• Cálculo da posição do atuador via cinemática direta
• Visualização 3D do workspace (tetraedro)
• Geração de relatório em Markdown e PDF

• Python 3.8+
• Bibliotecas: numpy, matplotlib, pandas

pip install -r requirements.txt

1. Edite os valores PWM dos pontos de teste no arquivo robotica.py conforme sua coleta.

2. Execute o script principal:

   python robotica.py

   Isso irá mostrar o gráfico 3D e imprimir a tabela de validação dos pontos.

• robotica.py: Script principal de cálculos e visualização
• relatorio.pdf: Relatório em PDF
• imgs/: Imagens dos pontos coletados e do resultado
• README.md: Documentação do projeto

Base 1	Base 2	Base 3	Topo
Figura 1: Atuador posicionado no ponto Base 1.	Figura 2: Atuador posicionado no ponto Base 2.	Figura 3: Atuador posicionado no ponto Base 3.	Figura 4: Atuador posicionado no ponto Topo.

Figura 5: Espaço de trabalho do robô plotado a partir dos dados coletados e calculados.

• Professor: Pablo Javier Alsina
• Alunos:
  • Cesar Henrique Tittoto Melo
  • Eduardo Lira da Silva Filho
  • Henrique Antônio Guanais Corneau
  • Rutileno Gabriel Camilo da Silva
  • Rinaldo Tavares da Silva Filho

Projeto acadêmico para a disciplina DCA3507 - Introdução à Robótica (UFRN)