项目地址

Zima SDK是一个力求轻量模块化可移植的2D激光SLAM导航家用清洁机器人算法SDK。

目前已使用MIT协议开源。

SDK包含基础数据格式、控制算法、规划算法、SLAM算法，低依赖（目前只需glog/gflags/protobuf）。为便于调试，也加入了ros封装和简单gazebo仿真。 目前Gazebo仿真Demo部署方式为docker。(Demo已内置里程计的累计误差模拟，和雷达的测量误差模拟，但雷达的运动畸变模拟并未加入)

（示例宿主机为Ubuntu22.04系统，理论上可兼容其他Linux发行版）：

1. 宿主机需要先安装Docker，并拉取镜像。

   docker pull bitsoullab/ros:zima-dev
   # Password for user zima is 123456

   容器创建启动方式：

   if [ -e /dev/nvidia0 ]; then
     echo "Launch with nvidia support."
     docker run \
       -it \
       -u zima \
       --name="zima_demo" \
       --net=host \
       --privileged \
       -v /dev:/dev \
       -e DISPLAY=$DISPLAY \
       -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
       --runtime=nvidia \
       --device /dev/nvidia0 \
       --device /dev/nvidia-uvm \
       --device /dev/nvidia-uvm-tools \
       --device /dev/nvidiactl \
       --runtime=nvidia \
       --gpus all \
       bitsoullab/ros:zima-dev
   else
     echo "Launch without nvidia support."
     docker run \
       -it \
       -u zima \
       --name="zima_demo" \
       --net=host \
       --privileged \
       -v /dev:/dev \
       -e DISPLAY=$DISPLAY \
       -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
       bitsoullab/ros:zima-dev
   fi

2. 编译安装

   1. 在zima_base目录下，运行build.sh。
   2. 在zima_core目录下，运行build.sh。
   3. 新建一个ros workspace，导入zima_gazebo/zima_ros。并使用catkin_make编译。

3. 仿真测试

   运行ros命令前请记得添加zima包的环境变量。

   source /your/path/to/workspace/devel/setup.bash

   容器中启动仿真环境方法(在独立终端中运行)：

   # 运行仿真之前，需要把ZIMA的Gazebo模型软连接到Gazebo模型库中，否则会出现启动Gazebo卡死，或家具无法显示。具体方法：
   # cd /home/zima/.gazebo/models
   # ln -s /your/path/to/zima_gazebo/worlds/models/* .
   roslaunch zima_gazebo gazebo.launch

   容器中启动Demo(在独立终端中运行)：

   roslaunch zima_ros gazebo_demo.launch

   若遇到报错 Open: Open /tmp/zima_config.json failed.，请在zima_base/json_config中复制一份zima_dev_gazebo_config.json到/tmp/zima_config.json。

   容器中启动Rviz(在独立终端中运行)：

   roslaunch zima_ros rviz.launch

   建议仿真环境与Demo与Rviz从不同的终端窗口进入docker后启动，因为Demo程序使用键盘标准输入为测试命令输入，用一个launch文件一起启动的话键盘输入会失效。 键盘控制详细请看Demo程序输出提示，若提示日志已被刷走，可按esc键或任意非功能键来输出提示。

   

此项目已适配Kobuki底盘，但需要自行搭配arm linux核心板以及雷达使用。

感谢各位关注以及匿名捐赠本项目的开发者。若遇到运行问题或Bug，欢迎提交Issue。

微信公众号/CSDN/知乎/小红书/BiliBili：比特有灵 Github: BitSoulLab