本代码基于本人，以及何云昊共同完成.
代码命名规则基于卢子瑞学长提出的规定.
运动学结算来源实验室流传代码.
- 文件名一律大写;
- 函数规则:
文件名 _F_Xxx,允许出现小写; - 变量规则:
文件名 _V_Xxx, 全局变量全大写, 局部变量允许出现小写; - 宏规则:
文件名 _D_XXX, 全大写;
解算函数要求
- 解算总函数命名
_F_Ctl(TYPEDEF_MOTOR *MOTOR, ...)，其中，*MOTOR是结构体数组指针; - 其他小解算函数(不在time函数中使用的)，
*MOTOR是结构体指针（除了ROOT和Ctl）.
有待补充
- 2024-06-03 完成底盘,云台,发射移植,待上车调试,一些核心代码待重写.
- 2024-06-08 发射重写完成，缺少裁判系统算出拨弹量和转速拟合.
- 2024-06-21 使用最小二乘法拟合曲线，VOFA实时观测拟合参数，缺少求其平均值.
- 2025-02-16 更改为老头代码，逐项测试中.
- 2025-03-27 完整形态考核一版提交，自瞄问题较大，飞坡控制良好.
-
中期前完成
- chassis.c 看todo
- gimbal.c 两种模式都写
- 遥控控制写成define / 结构体整合
- top.c 简化 a) 圈数解算和电机写一起 b) currentAngle 能否去掉 c) 完全简化
- pid.c yaw 双环pid去掉陀螺仪 // 尝试完全简化
- 灯显示车状态
-
网线通信/can
-
c++ c 混编
-
快速移植(预计6月底完成)-
发射重写 -
底盘因子功率分配 -
小陀螺旋转 -
陀螺仪spi通信 -
视觉通信 -
裁判系统 -
调试运动pid -
freertos代替定时器
-
git checkout -b rtos创建并切换到 rtos 分支。
git pull --allow-unrelated-histories origin rtos使用 git pull 命令的 --allow-unrelated-histories 选项来强制 Git 合并两个不相关的分支。这样，你的本地分支将合并远程分支的历史，从而使得它们相关.
以后正常提交即可。注意，需要
git push origin rtos指明推送分支。创建合并请求时需要选对分支（你的，我的）！！！
- 创建新的测试分支
- 接收合并请求
- 测试后，合并分支
- 关联到本地仓库
仅指出第四步代码
git fetch origin
git merge origin/main在仓库设置中给你权限后，你可以和我一样对代码进行修改。
因为能直接修改代码，所以建议你开一个branch。
using ChatGPT 4-o
To delete a branch both locally (home) and remotely, follow these steps:
-
List all branches to verify the branch name:
git branch
-
Delete the local branch:
git branch -d branch_name
If the branch hasn't been merged yet, you might need to force delete it:
git branch -D branch_name
- Delete the remote branch:
git push origin --delete branch_name
- 裁判系统数据不正常
原因： 串口DMA模式使用了circle模式，而移植代码中对缓存区进行了释放，产生冲突。
总结：CubeMX中的circle不可信，一定要小心使用。
- 虚连问题
电源线一定要换新线，包括信号线。
- 裁判系统通信有数据，但是较为杂乱
可能为与电源线共地问题，待完全测试。已经几乎确定是共地问题。（开始未接负载，裁判系统接受正常，后挂多个负载后，接受有问题。）
PS: 可能因为nx上有串口滤波，导致可以直接读到数据。、
- CAN线L断
检查方法: CAN_H 对地2.5V, CAN_L对地2.5V,CAN_H与CAN_L正常0V / 或直接测试终端电阻 PS: 这种状态下能够开环控制电机,请仔细甄别.
- 视觉跟随问题
- pid 参数与原遥控控制大为不同, 请从0开始调,可以先给1,逐渐增大,看反馈效果.
- nx 会吞掉 0x13 这一个类型的数据, 保证包中除了解算可能存在, 其他校验类 0x13 全删除.
- 视觉 pid 的角度环输出应取负值, 因为电机均反装.