功能：对RealMan RM65b进行运动学建模，并输出其模型描述urdf文件。
启动：roslaunch realman_description realman_display.launch

功能：针对Realman RM65b生成特定类型的消息格式(msg/srv/action)，为RealMan RM65b及其他设备提供特定的消息类型。
启动：

功能：使用moveit对RRealMan RM65b进行运动规划及仿真。
启动：roslaunch realman_moveit demo.launch

功能：在gazebo中利用realman_control功能包对RealMan RM65b进行运动学及动力学仿真。
启动：

(1)仿真：roslaunch realman_gazebo realman_gazebo_control.launch
(2)真机：roslaunch realman_gazebo realman_bringup_moveit.launch

功能：通过以太网实现对RealMan RM65b真机的通讯及命令发送。
启动：

功能：配置通讯接口并根据指令进行控制真实RealMan RM65b机器人。
启动：roslaunch realman_control realman_control.launch

功能：利用RealMan RM65b进行功能开发，并实现相应的demo。
启动：

(1)机械臂按摩：roslaunch realman_demo massage_demo.launch