现控课程作业 使用 课题一: 基于趋近律的滑模控制 传递函数转化为能控标准型 运行q1.m 求相轨迹图 打开Phase Plane插件, 输入函数 课题二: 二阶系统的滑模控制器设计 调节参数 运行q2.m 原理 请参考课程汇报PPT