这里包含了三个文件，其中底盘可以由 DDSM_ws 启动
cd ~/DDSM_ws
# 编译一下包
colcon build
#安装
source install/setup.bash
ros2 run robot_control serial_controller
其次是雷达，如果要编译记得先编译 driver
cd 2d_slam/src
colcon build --packages-select lslidar_driver
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py
剩下的都在 cd ~/fishbot_ws/src,记得 source setup
map 到 odom 出错了，目前只跑 URDF，就开启baselink 到sensor之间的 TF
ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py
发布静态 tf 从map 到 odom ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map odom
最后开启
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py