以最下面的舵机为原点，红色为X轴，绿色为Y轴，蓝色为Z轴。

运行以下命令进行机械臂标定，--robot.port参数根据实际情况修改为机械臂连接的串口号，--robot.calibration_dir参数指定标定数据保存的目录。

python lerobot\src\lerobot\calibrate.py --robot.type koch_follower --robot.port COM3 --robot.id koch_follower --robot.calibration_dir calibration/

缺什么库装什么库。如果报错找不到lerobot，需要在calibrate.py中前面添加：

import sys
import os

sys.path.append(os.path.dirname(os.path.dirname(__file__)))

直接拍摄物品图片，标注物品种类训练YOLO模型。

先用相机拍摄包含棋盘的图片，标注棋子种类和位置。训练好YOLO模型后，识别棋盘时根据角点先矫正棋盘，再输入YOLO模型识别，以便定位棋子在棋盘中的位置。