手搓通信，参数，UI，数学和坐标变换，兼容性一般，但是非常快。

• LMTD 运动方程，"Water-gun" 火力控制，每一段延迟都精细考虑 lmtd_top_model.cpp
• 降低自由度计算装甲板 Rotation，相比 PnP 精度显著提升 top_model.cpp
• 精打细算的延迟匹配文档 latency.md
• 平移运动模型，收敛快速 armor_model.cpp
• Runtime 热更新的参数表 parameter.cpp
• 精准弹道解算 coord_converter.cpp
• 自主弹道校正 aim_corrector.cpp
• 通用 EKF 类 adaptive_ekf.hpp