python 3.5
Tensorflow 1.14.0
ROS Melodic
因为有未知问题，需要把小车在gazebo中的启动，与tesorflow强化学习分开成两个文件夹，合在一起会报错
pip install tensorflow-gpu==1.14.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
在catkin_ws和catkin_ws1分别编译：
catkin_make --cmake-args \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \
-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
首先在运行小车的catkin_ws1文件夹中：
cd catkin_ws1
source devel/setup.sh
roslaunch pioneer_utils xxx
xxx对应运行环境：
bizhang.launch 静态避障
daohang.launch 静态导航
dongtai.launch 动态导航
keyboard_teleop.launch 键盘控制
然后在运行强化学习的文件夹catkin_ws中：
conda activate NDDDQN
cd catkin_ws
source devel/setup.sh
cd src/Tensorflow/xxx
python main.py
xxx对应运行算法：
DQN-bizhang 静态避障-DQN
DDQN-bizhang 静态避障-DDQN
DQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-DQN
DDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-DDQN
NDDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-NDDQN
Beta-DDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Beta-Dueling-DDQN
Empty-Navigation 静态导航-Dueling-NDDQN
separate-Empty-Navigation 静态导航-separate-Dueling-NDDQN
Navigation-DDQN 静态导航-DDQN
people-Navigation 动态导航-Dueling-NDDQN
解决方法：
sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy
sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules
解决方法：见https://blog.csdn.net/weixin_42044401/article/details/111246979
解决方法：cuda版本和cudnn版本要和显卡驱动版本以及TensorFlow版本对应