ROS_hector_quadrotor

ROS下玩转四旋翼无人机(仿真)

参考网址：

1. http://blog.csdn.net/wendox/article/details/52337171

2. http://blog.csdn.net/u013832707/article/details/53991921

环境：

• Ubuntu 14.04 LTS
• ROS indigo
• Gazebo为indigo自带

hector_quadrotor简介

hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模，控制以及仿真相关的包。

• hector_quadrotor_description提供了通用的四旋翼URDF模型以及各种各样的传感器。
• hector_quadrotor_gazebo包含了在Gazebo中运行四旋翼模型所需要的launch file以及依赖信息。
• hector_quadrotor_teleop包含了一个允许使用gamepad控制旋翼的节点。
• hector_quadrotor_gazebo_plugins提供了Gazebo仿真环境中进行四旋翼仿真所需的特定的plugins。

安装hector_quadrotor

• apt-get安装方法

sudo apt-get install ros-hydro-hector-quadrotor-demo

• 源安装方法

mkdir ~/hector_quadrotor_tutorial
cd ~/hector_quadrotor_tutorial
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/hydro-devel/tutorials.rosinstall

安装好后编译

catkin_make
source devel/setup.bash

运行，启动节点

• outdoor demo

roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

• indoor demo

roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

键盘控制

• 去https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard 下载ROS Python包，放在建立的工作空间并编译。使用命令rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py运行该节点。注意首先按t键让飞机飞起来才能进行其他控制，否则无法进行其它操作。

效果大致如下