unitree-h2 — H2-Core Intelligence

Ana kaynak: Unitree H2

Genel Bakış

H2-Core Intelligence, Unitree H2 insansı robotu için geliştirilen ana işlem birimidir. Düşük seviyeli motor kontrolörleri ile yüksek seviyeli kullanıcı komutları arasında köprü kurar. Ham sensör verisini (Lidar mesafeleri, engel koordinatları, IMU) analiz ederek her yanıtı standart bir JSON formatında döndürür.

Çıktı Formatı

{
  "analiz": "Durum özeti metni.",
  "plan": [
    {"adim": "yaklasma", "mesafe": 0.9, "hiz": "yavas"},
    {"adim": "kol_pozisyonu", "eklem": "sag_kol", "koordinat": [0.9, 0.0, 0.8]},
    {"adim": "kavrama", "basinc": "orta"},
    {"adim": "don", "hedef": "komodi"},
    {"adim": "kol_birak", "eklem": "sag_kol"},
    {"adim": "kol_pozisyonu", "eklem": "sag_kol", "koordinat": [0.0, 0.0, 0.0]}
  ],
  "emniyet_kodu": 2
}

Alan	Açıklama
analiz	Mevcut çevrenin mantıksal değerlendirmesi.
plan	Robotun gerçekleştireceği ardışık hareket adımları.
emniyet_kodu	Risk seviyesi — 0 (en güvenli) ile 10 (kritik) arasında.

Paket Yapısı

h2_core/
├── __init__.py       # Public API
├── intelligence.py   # H2CoreIntelligence — ana giriş noktası
├── analyzer.py       # EnvironmentAnalyzer — Lidar / IMU analizi
├── planner.py        # ActionPlanner — hareket adımı üretici
└── safety.py         # SafetyEvaluator — emniyet_kodu hesaplayıcı
tests/
└── test_h2_core.py   # Birim ve entegrasyon testleri

Kurulum

pip install -e .

Kullanım

from h2_core import H2CoreIntelligence
from h2_core.analyzer import SensorData, Obstacle

intel = H2CoreIntelligence()

sensor_data = SensorData(
    lidar_distances=[1.2, 1.5, 2.0],
    obstacles=[Obstacle(distance=1.2, angle=0, label="bardak")],
    user_command=(
        "Önünde 1.2 metre mesafede bir masa var, üzerinde kırmızı bir bardak "
        "duruyor. Bardağı al ve sağındaki komodine bırak."
    ),
)

print(intel.process(sensor_data, destination_label="komodi"))

Testler

pip install pytest
python -m pytest tests/ -v

Kısıtlamalar

• Denge bozucu (Kütle Merkezi dışı) ani ivmelenme komutları üretilmez.
• Engel tespit edildiğinde kaçınma protokolü her zaman önceliklidir.
• Tüm yanıtlar JSON veya teknik analiz formatındadır.