自动驾驶技术指南

A Guide to Autonomous Driving — 中文

本手册系统介绍自动驾驶技术的历史、现状与发展趋势，覆盖从基础概念到核心算法、从硬件系统到工程落地的完整知识体系。

在线阅读： https://yfrobotics.github.io/self-driving-handbook-cn

章节一览

1. 概述 — 定义、SAE 分级、发展历史、术语表
2. 系统 — 车辆架构、V2X、高精地图、功能安全、法规
3. 硬件 — 计算平台（CCU）、线控、车载通信、传感器、摄像头
4. 算法 — 感知、融合、定位、规划、预测、控制、端到端
5. 仿真测试 — 仿真平台、场景生成、Sim-to-Real
6. 视觉语言大模型 — VLM 基础、场景理解、决策规划、部署
7. 实例 — Apollo、Waymo、Tesla、中国玩家、Robotaxi

本地构建

pip install -r requirements.txt
mkdocs serve           # 本地预览，监听 http://127.0.0.1:8000
mkdocs build --strict  # 严格构建（CI 使用）

贡献

欢迎通过 Issue 或 Pull Request 参与。详见贡献指南与书写规范。

版权声明

本维基遵循 知识共享署名-相同方式共享 4.0 国际协议（CC BY-SA 4.0）。