地面分割

1.0 基于射线的地面过滤方法（ray_ground_filter）

• local_max_slope_：是设定的同条射线上邻近两点的坡度阈值，
• general_max_slope_：表示整个地面的坡度阈值，
• 两个坡度阈值的单位为度（degree），通过这两个坡度阈值以及当前点的半径（到lidar的水平距离）求得高度阈值，通过判断当前点的高度（即点的z值）是否在地面加减高度阈值范围内来判断当前点是为地面。

2.0 基于地面平面拟合方法（ground_plane_fitting）

数据标定

• 雷达安装高度
• 距离车身过远过近过高点云范围值

程序启动

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roslaunch lidar_detect euclidean_cluster.launch 
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效果

全部点云信息

地面点云信息

地上点云信息