ROS网页遥控器系统使用指南

项目概述

通过rosbridge实现Web与ROS2通信的多指触控遥控系统，支持多点触控操作，适配移动设备。

核心功能

• /cmd_vel (geometry_msgs/Twist)：控制机器人线速度和角速度和倾斜角
• /params (std_msgs/Float32MultiArray)：控制机器人移动之外的可变参数
• /state (std_msgs/Int8): 发出机器人一次性指令

安装配置

1. 安装依赖

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite
sudo apt install ros-humble-rosbridge-server

2.修改连接配置

在config.json中修改ROS bridge地址：

{
    "rosbridge_ip": "<你的rosbridge ip,通常是本机局域网中ip>",
    "rosbridge_port": "<你的rosbridge端口,默认是9091>",
    "http_port": "<遥控器端口，访问用>",
    "publish_interval": "暂时弃用，无需编辑",
    "dead_zone": "<死区半径>"
}

3.启动

bash ./launch.sh

需要root权限，脚本自动杀死占用所需端口的进程，并启动两项服务，一个是ROS的桥接服务，一个python的http服务

4.操作说明

支持4指同时操作，左摇杆控制相对于机器方向的移动方向，右摇杆仅左右有用，控制转向速度，高度表控制机器人身体高度 建议使用平板等页面分辨率高于1180*660的机器使用（两者均要高于这个值）

测试环境：ROS humble + python3.10