Work type

toreal

Area

dexterous-hand

Problem

当前仓库已经有 sharpa_inhand / sharpa_wave 的仿真任务、训练配置与文档，但缺少面向 Sharpa Wave Hand 真机部署的 owner 级交付：

• 缺少在 unilabsim 组织下长期维护的 Sharpa Wave Hand ToReal 仓库。
• 缺少从 UniLab policy/export 到真机 bring-up、推理、控制闭环、安全检查的完整教程。
• 缺少可复用的真机部署代码骨架（硬件接口、obs/action 映射、checkpoint/export 对接、dry-run/mock 验证路径）。

该项要求与 #466 保持同等级交付，只是目标平台从 Unitree 真机切换为 Sharpa Wave Hand 真机。

Deliverable

• 在 unilabsim 组织下新建独立仓库，建议命名为 unilab-sharpa-wave-toreal（最终命名可由 maintainer 决定）。
• 仓库提供 README / docs，覆盖环境准备、依赖安装、网络/时钟/权限要求、机器人 bring-up、checkpoint/export 使用方式、启动/停止流程。
• 提供最小可运行的真机部署代码，包括：policy loader、inference loop、robot IO adapter、obs/action contract 定义、配置样例。
• 提供 dry-run / mock / recorded-data replay 验证路径，保证没有真机时也能验证部署栈。
• 从 unilabsim/UniLab 主仓库增加到该真机仓库的文档入口或链接。

Definition of done

• unilabsim 组织下存在可访问的 Sharpa Wave Hand ToReal 仓库。
• 仓库 README 明确支持的硬件版本、宿主机环境、依赖版本、连接方式与启动步骤。
• 有清晰的 UniLab -> deploy contract：obs 字段、action 字段、控制频率、归一化/反归一化、checkpoint/export 格式。
• 有最小部署入口，支持 dry-run 或 replay smoke test。
• 有真机安全章节：急停、复位、joint limit、异常退出、通信中断处理。
• 有一份 end-to-end 教程，能从 UniLab 训练产物走到 Sharpa Wave Hand 真机执行。
• 若已有真机条件，附最小 demo 记录（视频、日志或运行说明其一即可）。

Dependencies and blockers

• 需要确认优先支持的 Sharpa Wave Hand 硬件版本、控制接口与传感器读取边界。
• 需要确认是否复用现有内部 deploy 代码接口，还是以 UniLab contract 重新封装。
• 若涉及真机 SDK / 驱动授权，需先确认仓库可公开的边界。

Proposed owner

• TBD

Validation plan

• 对 deploy repo 跑 dry-run / replay smoke test，验证 inference loop、obs/action shape、频率控制与退出流程。
• 在主仓库补充至少一处文档链接或集成说明，验证用户能从 UniLab 找到真机部署入口。
• 若具备硬件条件，按 checklist 完成一次真机 bring-up 与最小动作验证。