1

ELEKTROTEHNIKI FAKULTET
UNIVERZITETA U SARAJEVU

ODSJEK ZA AUTOMATIKU I ELEKTRONIKU





















Primjena programslog alata TWIDO-Soft na PLC-u
TWDLCAE40DRF

















2

1. UVOD

Programabilni logiki kontroler (engl. Progammable Logic Controller, skraeno PLC)
je specijalni raunar koji se koristi za automatizaciju industrijskih procesa. Egzaktna
definicija bi mogla biti sljedea:

Programabilni kontroler je digitalni elektronski ureaj koji koristi programabilnu
internu memoriju za pohranjivanje instrukcija za implementaciju specifinih funkcija,
kao to su logike, sekvencijalne, vremenske, brojake i aritmetike, za upravljanje preko
digitalnih ili analognih ulaza/izlaza, zavisno od tipa maina ili procesa
1


Dakle, jedan PLC karakteriu njegov hardver, softver i aplikacija pohranjena u PLC-
ju, te njegovi ulazi i izlazi, kao rezultat realizovanih funkcija.

Cilj ovog diplomskog rada je upoznati se sa hardverskom arhitekturom i
programskom podrkom za PLC Twido, tip TWDLCAE40DRF, proizvoaa Schneider
Eletric, brend Telemecanique (u daljem tekstu kontroler).



Slika 1.1. Twido kontroler TWDLCAE40DRF

Program koji se koristi za programiranje aplikacije koja e se izvravati na kontroleru je
opisan u nastavku. Detaljno je opisano korisniko okruenje i programski jezik koji se
koristiti za implementaciju neke aplikacije za kontroler.













3
2. TWIDO KONTROLER

Twido kontroler TWDLCAE40DRF spada u liniju kompaktnih baza Twido
kontrolera koji predstavljaju sve u jednom kontrolere, za razliku od linije modularnih
baza, koje prestavljaju osnovu za nadogradnju specifinih modula.
Kontroler je smjeten u kutiju dimenzija: duina 157 mm, irina 90 mm, dubina 70
mm; i tei 0,525 kg. Lahko se montira na DIN inu, ili direktno na plou za montiranje.
Povezuje se na naizmjenini izvor napajanja 100/240 V.
Na sljedeoj slici su prikazani dijelovi kontrolera.


Slika 2.1. Dijelovi kontrolera


Tabela 2.1. Opis dijelova kontrolera
Oznaka Opis Oznaka Opis
1 Otvor za montau 8 Analogni potenciometar
2 Poklopac ulaznih terminala 9 Konektor za serijski port 2
3 Poklopac dodataka 10 Terminal za izvor napajanja
4 Uklonjivi poklopac za konektor
operatorskog displeja
11 Konektor za memorijski
dodatak
5 Konektor za proirenje baze 12 Ulazni terminali
6 Terminali za napajanje senzora 13 LED
7 Serijski port 1 14 Izlazni terminali


Na donjoj strani kontrolera se nalaze ulazi za napajanje (L, N, Ground), Ethernet port
(RJ-45 100 Base TX) i kuite za eksternu bateriju.






4
2.1. KOMPONENTE KONTROLERA

Karakteristike osnovnih komponenata Twido kontrolera su sljedee:

sistem ulaza/izlaza (I/O): kontroler ima 24 diskretna ulaza (nivo signala 24V i
0V), i 16 izlaza, i to 14 relejnih i 2 tranzistorska izlaza;
posjeduje memoriju za aplikaciju veliine 3000 instrukcija, ili 6000 instrukcija,
ako se zbroji i memorijski dodatak. Ima 256 internih bitova, 128 vremenskih
funkcionalnih blokova i 128 brojaa;
komunikacione module: integrisan serijski port mini DIN tip RS 485 za
programiranje (povezivanje sa raunarom), i Ethernet TCP/IP RJ- 45 port.

Na sljedeoj slici je prikazano spajanje ulaza koritenjem pozitivne i negativne logike
za napajanje ulaza unutranjim napajanjem i vanjskom baterijom.




Spajanje sink ulaza (pozitivna logika)




Spajanje source ulaza (negativna logika)


Slika 2.2. Spajanje ulaza


Izlazi se spajaju prema sljedeem prikazu:



Slika 2.3. Spajanje izlaza







5
Pored osnovnih komponenti Twido kontroler ima i:

LED displej koji pokazuje status kontrolera (PWR, RUN, ERR, BAT, COM,
LACT i LST ), status ulaza i izlaza; korisniko svjetlo STAT, kontrolisano
aplikacijom zavisno od korisnikih zahtjeva;
dva analogna potenciometra (PWM/PLS kanali 7kHz);
integrisan RTC (sat realnog vremena, eng. real time clock);
eksternu rezervnu bateriju 1/2AA 3,6V;
mogunost proirenja do 7 modula: diskretnih i/ili analognih I/O i/ili
komunikacionih modula (CANopen i AS-interface);
mogunost dogradnje opcionalnih modula: za operatorski digitalni displej,
memorijski dodatak (32 ili 64 kB EEPROM), te jedan slot za dodatni serijski port
(RS 232C ili RS 485);
integrisane brojae: 4x16 bitni brojaki kanali frekvencije 5kHz (brzi brojai),
2x32 bitni kanali frekvencije 20kHz (vrlo brzi brojai);
integrisane funkcije PID regulatora i obradu dogaaja.


Kontroler se sa raunarom povezuje preko posebnog kabla za programiranje
(TSXPCX1031). Na raunaru kabal spajamo na serijski port RS232, a na kontroleru
koristimo programabilni port RS485.



Slika 2.4. Povezivanje raunara i kontrolera
















6
3. PROGRAMSKA PODRKA ZA KONTROLER

3.1. UVOD

Kao programska podrka za kontroler koristi se softver TwidoSuite. TwidoSuite
softver je grafiko razvojno okruenje za kreiranje, konfigurisanje i odravanje aplikacija
za Twido kontrolere. Omoguava programiranje sa razliitim tipovima programskih
jezika i prenos aplikacije sa raunara na kontroler.

Za pisanje programa mogu se koristiti sljedei programski jezici:

instrukcijski List jezik (serija logikih izraza pisana kao sekvenca Bulovih
instrukcija);
Ladder dijagrami (grafiki prikaz logikih izraza);
Grafcet instrukcijski jezik (programiranje serije koraka i prenosa).

Kontroler ima sljedee tipove memorije:

RAM, interna promjenjiva memorija sa nasuminim pristupom, sadri dinamike
rijei,memorijske rijei, program i konfiguraciju podataka. Veliine je 10kB.
EEPROM, koji osigurava rezervu internog programa i podataka u sluaju prekida
napajanja.Veliine je 32KB.
Kontroler ima mogunost dodatka 32KB za razervu podataka prilikom prenosa i
eksterne memorije od 64KB.

Korisniki program i memorijske rijei se uvaju i u RAM-u i u EEPROM-u. U
sluaju da RAM izgubi podatke usljed prestanka napajanja, automatski se vri prenos sa
EEPROM-a.
U ovomdijelu je opisan nain pokretanja softvera, korisniko okruenje, nain
kreiranja aplikacije, objekti programiranja i programski jezici. Sve opise prate slike i
konkretni primjeri primjene.


TWIDO-Soft moete download-irati sa sljedeeg linka:

http://www.schneider-electric.com/sites/corporate/en/products-services/automation-
control/products-offer/function-presentation.page?p_function_id=18









7
3.2. POKRETANJE PROGRAMA


Minimum hardverske opremljenosti raunara na kojem se pokree TwidoSuite
programski softver je procesor Pentium 466 MHz, 128 MB RAM-a, i 100 MB slobodnog
prostora na hard-disku.
TwidoSuite programski softver je dizajniran za pokretanje na razliitim Windows
operativnim sistemima (Windows 2000/NT/XP). Potreban je pretraiva Microsoft
Internet Explorer 4.01 ili bolje verzije.
Kada se klikne miem na ikonu TwidoSuite-a:



pojavljuje se poetni prozor (TwidoSuite launcher):


Slika 3.1. Poetni prozor TwidoSuite-a

Na poetnom prozoru se nudi na izbor kombinacija jezika za korisniko okruenje
(engleski francuski, engleski njemaki, engleski talijanski, engleski panski,
engleski kineski). Takoe su ponuene i opcije moda rada:

Programming Mode - mod programiranja
Monitoring Mode - mod nadzora, omoguava provjeru operacija na kontroleru.
PLC Firmware Update - osvjeavanje softvera najnovijom verzijom.

8
3.3. TWIDOSUITE KORISNIKO OKRUENJE

Odabirom Programming Mode (moda programiranja) na poetnom prozoru se otvara
glavni prozor TwidoSuite aplikacije. Izgled glavnog prozora je kao na sljedeoj slici:


Slika 3.2. Glavni prozor TwidoSuite-a


Glavni prozor je organizovan tako da se u sreditu nalazi radna povrina za pregled
aplikacije i ureivanje teksta i programa. U gornjem lijevom uglu se nalaze ikone koraka
razvoja aplikacije za kontroler. Koraci aplikacije sa ikonama su dati u tabeli 3.1.

Tabela 3.1.
A p l i k a c i o n i k o r a c i
Ikona Korak Ikona Korak


Project



Program


Describe


Report
9
U gornjem desnom uglu i sa desne strane glavnog prozora se nalaze respektivno
navedeni potkoraci aplikacionog koraka Program i pojedinani zadaci koraka.
Na dnu glavnog prozora se nalazi polje u kojem se automatski ispisuju greke u
programiranju sa kratkim opisom, alati za brzi pristup i funkcionalni alati. Alati za brzi
pristup su dati u tabeli 3.2.

Tabela 3.2. Alati za brzi pristup

Ikona Alat za..


Povratak na prethodni korak


Prelazak u naredni korak


Pohranjivanje trenutno pokrenutog projekta


Analiza programa (test ispravnosti koda)

Funkcionalni alati su vezani za zadatke, a odnose se prije svega na prikaz ili
sakrivanje odreenih okvira na radnoj povrini.























10
3.4. KREIRANJE APLIKACIJE

TwidoSuite softver je organizovan tako da vodi programera kroz proces stvaranja
nove aplikacije. Redoslijed aplikacionih koraka je organizovan hronolokim slijedom od
stvaranja/otvaranja aplikacije do prenosa iste na kontroler. U tekstu koji slijedi je
objanjen itav proces kreiranja novog projekta.


3.4.1. KORAK 1: PROJECT - KREIRANJE NOVOG PROJEKTA

Project (projekat) je prvi aplikacioni korak. Radna povrina ovog koraka sastoji se od
dva dijela: okvir za akcije (lijevo) i glavni okvir (desno). Okvir za akcije se sastoji od
Project management-a i pomonog prozora.



Slika 3.3. Izgled okruenja koraka Project


Project management omoguava:
kreiranje novog projekta (Create a new project);
otvaranje postojeeg projekta unoenjem u pomoni prozor stazu foldera u kojem
se nalazi (Open an existing project);
otvaraje nedavno koritenog projekta (Open an recent project);
11
osvjeavanje informacija o projektu unoenjem novih informacija u glavni okvir
(Update the project information);
pohranjivanje trenutno otvorenog projekta (Save current project); i
zatvaranje trenutno otvorenog projekta (Close current project).

TwidoSuite softver kreira odvojene foldere za svaki projekt. Folder projekta nosi isti
naziv kao i sam projekat i u njega se snima datoteka projekta sa ekstenzijom .xpr. Pored
ove ekstenzije datoteka moe biti Archive formata (.xar, zipovani datoteka) i Twidosoft
formata (.twd).
Glavni okvir sadri osnovne informacije o projektu: informacije o imenu i folderu u
kojem se nalazi datoteka projekta, informacije o autoru projekta i kompaniji za koju je
napravljen, te dodatne informacije u obliku komentara.
Dakle, novi projekat se kreira odabirom akcije Create a new project i unosom
osnovnih informacija o njemu.
































12
3.4.2. KORAK 2: DESCRIBE - OPIS APLIKACIJE

Nakon kreiranja novog projekta naredni korak je grafiki opis konfiguracije koja
treba biti programirana. U sreditu korisnikog prozora se nalazi grafiki okvir na koji se
postavljaju ureaji. Pregled raspoloivih ureaja u TwidoSuite softveru se nalazi u
katalogu (Catalog) sa desne strane grafikog okvira. U katalogu se nalaze razne vrste
kontrolera, modula, dodataka za kontroler i ureaja koji se sa kontrolerom mogu
konfigurisati u mreu. Ispod kataloga se nalazi opis ureaja (Description of selected
product) koji je odabran.



Slika 3.4. Izgled okruenja u koraku Describe


Ureaj ili grupu ureaja sa kojima se eli raditi potrebno je iz kataloga prevui
pomou mia u sredinji dio grafikog okvira. Program automatski pokazuje mjesta gdje
se neki modul moe dodati promjenom boje na tom dijelu panela. Takoe vrlo je lahko
uklonuti (delete) neki ureaj koji nam nije potreban.
Sa lijeve strane grafikog okvira se nalazi spisak koritenog materijala (Bill of
material). Upotrebljeni ureaji se automatski upisuju u ovu nomenklaturu koja se moe
eksportovati u .csv datoteku. Ova datoteka se moe otvoriti pomou Microsoft Office
Excel programa, pa je vrlo praktina za koritenje.




13
3.4.3. KORAK 3: PROGRAM - PROGRAMIRANJE

Program je trei aplikacioni korak izrade projekta. Kada je odabran kontroler sa
kojim se radi (prethodni korak), potrebno je definisati njegovu logiku, tj. program koji e
definisati ponaanje kontrolera.
Ovaj korak sastoji se od tri potkoraka:

1. Konfiguracija (Configure) omoguava
konfiguraciju hardvera i softvera.
Konfiguraciju vri programer.
Konfiguracija hardvera omoguava da
sa konfiguriu ulazi i izlazi modula
odabranih u grafikom dijelu opisnog
koraka.
Konfiguracija softvera obuhvata
konfiguraciju podataka, ponaanja
kontrolera i zatite softvera. Konfiguracija
podataka omoguava konfiguraciju
jednostavnih objekata, funkcionalnih
blokova, I/O objekata i naprednih objekata
koji se koriste u aplikaciji. Konfiguracija
ponaanja omoguava podeavanje naina
na koji e vriti procesorsko skeniranje. Slika 3.5. Potkorak Konfiguracije
Zatita se moe realizovati password-om ili
aplikacionom zatitom koja ne dozvoljava
nikakvu modifikaciju na zatienom programu.



Slika 3.6. Ureivanje programa
14
2. Program je potkorak u kojem se vri programiranje. Sastoji se od dva zadatka:
ureivanje programa i definisanje simbola.
U editoru za program (Edit Program) se vri programiranje, strukturiranje i ureivanje
programa. Elementi koji se koriste u programiranju nalaze se u okviru za alate iznad
povrine za programiranje. Sa lijeve strane i ispod povrine za programiranje nalaze se
pretraivai za program i podatke, respektivno. Aplikacija se moe programirati u Ladder
jeziku i u List jeziku, o emu e biti rijei kasnije.
Definisanje simbola (Define Symbols) omoguava da se upotrijebljenim varijablama
(ulazi, izlazi, memorijske rijei i sl.) pridrui ime i opis. Ovim postupkom olakano je
itanje programa i njegova analiza. Definisanje se vri unutar tabele koja se pokae
odabirom koraka Program>>Program>>Define symbols.



Slika 3.7. Definisanje simbola


3. Debug - Ovaj potkorak omoguava sljedee operacije:

povezivanje raunara sa kontrolerom
(konektovanje, diskonektovanje i
prenos aplikacije);
animiranje programa (omoguavanje
prikaza nekih varijabli i njihovih
trenutnih vrijednosti);
upravljanje animacijskim tabelama;
provjeravanje kontrolera (memorijskih
informacija i postavljanje real time
sata);
nadzor hardvera i softvera;
nadzor opisane konfiguracije
(odstupanje programiranog od stvarne
realizacije); i
nadzor ponaanja.




Slika 3.8. Potkorak Debug


15
Da bi se neka aplikacija uopte mogla koristiti na kontroleru, ona se mora prenijeti sa
raunara na RAM kontrolera. Prvo je potrebno povezati raunar sa kontrolerom, testirati
vezu, odabrati tip prenosa, a zatim izviti prenos. Takoer je mogue sa kontrolera
prenijeti program na raunar.
Animiranje programa omoguava da se odreene varijable, koje su iz nekog razloga
bitne, prate tokom rada kontrolera, tj. njihove trenutne vrijednosti dok kontroler radi
(RUN mod). Programer/korisnik unosi eljene varijable u animacijsku tabelu. Za
posmatranje trenutnih vrijednosti varijabli u ovoj tabeli, tokom rada kontrolera raunar i
kotroler moraju biti spojeni.



Slika 3.9. Izgled animirane tabele


to se tie nadzora, odnosi se na provjeru svih elementa koji su konfigurisani u
potkoraku Configure. Korisnik moe nadzirati ponaanje kontrolera u modu rada i tako
otkriti eventualna odstupanja od konfigurisanog.



















16
3.4.4. KORAK 4: REPORT DOKUMENTOVANJE

Ovo je zavrni korak u procesu izrade projekta. Omoguava uvid u dokumentaciju
vezanu za kreirani projekat, njeno printanje i/ili eksportovanje u HTML format (Hyper
Text Markup Language, jezik za kreiranje Web stranica).



Slika 3.10. Izgled prozora koraka Report

Ovaj korak nudi sljedee akcije:

1. Konfigurisanje dokumentacije (Configure the documentation) otvara stablo
sadraja dokumentacije. Oznaavanjem kuice pored naziva datoteka oznaavaju se
stranice koje e biti tampane. Odabirom nekog elementa stabla u radnom prostoru se
pojavljuju njegove osobine i podaci koji se mogu tampati. Sadraj ove dokumentacije se
sastoji od osnovnih podataka o projektu: shema, spisak utroenih materijala,
konfiguracija hardvera i softvera, i servisnih informacija.

2. Priprema stranice za tampanje (Page setup) omoguava podeenje stranica za
tampanje kao i u svakom editoru teksta (definisanje zaglavlja, fus-nota i margina).

3. tampanje (Print) omoguava odabir eljenog tampaa i iniciranje tampanja.

Primjer odtampane dokumentacije dat u Prilogu 1. na kraju ovog rada.

17
3.5. OBJEKTI PROGRAMSKOG JEZIKA I ADRESIRANJE

Objekti koji se koriste u TwidoSuite softveru, a za programiranje kontrolera, su:

biti, rijei, objekti formata sa pokretnim zarezom i dvostruke rijei.

Ovi objekti se koriste kao operandi u Bulovim instrukcijama. Bit objekti su: I/O biti,
interni, sistemski, biti koraka i biti izdvojeni iz rijei. Rije je formata 16-bitne
cjelobrojne rijei, a imamo interne ili memorijske rijei, konstante, sistemske rijei, I/O
razmjenjene rijei, itd. Takoe TwidoSuite dozvoljava upotrebu operanada sa pokretnim
zarezom i dvostruke rijei.
Svi ovi objekti se adresiraju u formi:



Primjer. Dvadeseti interni bit ima adresu: %M20, gdje je M oznaka za interni bit; ili
adresa petnaeste memorijske rijei je: %MW15, gdje je MW oznaka za memorijsku rije.

Interni biti se oznaavaju sa M, sistemski biti sa S, a biti koraka sa X. Isto se
oznaavaju i rijei, s tim da se iza glavne oznake dodaje oznaka W (MW, SW, KW-
konstanta). Za pokretni zarez se dodaje oznaka F (MF, KF), a za dvostruke rijei dodaje
se oznaka D (MD, KD).

to se tie adresiranja ulaza/izlaza, sintaksa je sljedea:


Primjer. Oznaka %I0.0.3 govori da je adresiran 3 ulaz na baznom kontroleru koji je
master. Ili %Q0.6.4 znai adresiran je etvrti izlaz na estom modulu master-kontrolera.

Adresiranje funkcionalnih blokova se vri tako to se navede skraenica bloka, pa iza
take izlaz ili ulaz u blok koji nam treba. O tome e kasnije u radu biti rijei.

Jo je mogue adresiranje vie uzastopnih objekata sa sljedeom sintaksom:



Primjer. Ako je potrebno adresirati sve memorijske rijei od 0 do 15, pie se : %MW0:15.





Simbol % tip objekta (skraenica) broj
Simbol % Tip objekta
(skraenica)
Pozicija
kotrolera
Taka Tip I/O Taka

Broj
kanala
% Ulaz I
Izlaz Q
0 master
1-7 slave
. 0 baza
1-7 modul
. 0-31
Adresa poetnog objekta Dvotaka Broj zadnjeg objekta
18
3.6. INSTRUKCIJE U PROGRAMSKIM JEZICIMA

U ovom poglavlju bit e navedene i kratko objanjene osnovne i napredne instrukcije
koje se mogu koristiti u programiranju. Osnovne instrukcije obuhvataju Bulove
instrukcije, osnovne funkcionalne blokove, numerike i programske instrukcije.
Napredne instrukcije obuhvataju napredne funkcionalne blokove, funkcije sata, PID
funkcije, instrukcije sa pokretnim zarezom i instrukcije nad objektnom tabelom.
Bulove instrukcije se vre nad tipovima operanada navedenim u tabeli.

Tabela 3.3. Bulovi operandi
Operand Opis
0/1 Neposredna vrijednost 0 ili 1
%I Ulaz kontrolera %Ii.j
%Q Izlaz kontrolera %Qi.j
%M Interni bit %Mi
%S Sistemski bit %Si
%X Bit koraka %Xi
%BLK.x Funkcionalni blok bit (npr. %TMi.Q)
% : Xk Bit rijei (npr. %MWi:Xk)
[ Izraz poreenja (npr. [%MWi<1000])

Bulove instrukcije se mogu koristiti za detekciju promjene signala na ulazima
kontrolera (opadajua ili rastua ivica signala). Ivica signala se detektuje kada se nivo
signala promjeni izmeu n-1 skana i n skana. Shodno tome postoje instrukcije sa
otvorenim kontaktom, zatvorenim kontaktom i rastuom i opadajuom ivicom signala na
ulazu kontrolera.
Bulove instrukcije su:
LOAD - uitavanje: postoji LD, LDN, LDR, LDF (otvoren, zatvoren, sa rastuom
ivicom, sa opadajuom ivicom kontakt);
Instrukcije dodjele: ST, STN, S i R (direktni, inverzni, setovani, resetovani
kalem);
AND instrukcija (konjunkcija): AND, ANDN, ANDR, ANDF;
OR instrukcija (disjunkcija): OR, ORN, ORR, ORF;
Iskljuivi OR: XOR, XORN, XORR, XORF; i
NOT instrukcija (negacija): N;

Osnovni funkcionalni blokovi izvravaju funkcije na objektima tipa bita i rijei.
Osnovne funkcije su:
funkcije tajmera, %TMi: TOF (timer off delay- nakon nestanka ulaza postoji izaz
za odreeno vrijeme), TON (timer on delay signal na izlazu se pojavljuje sa
zakanjenjem u odnosu na ulaz) i TP (timer pulse, trajanje izaza je definisano
impulsom). Tajmer se definie poetnom i krajnjom ivicom impulsa;
broja naprijed i nazad, %Ci (Counter up/down) pokrenut dogaajem;
registar shift bita, %SBRi omoguava dodavanje bita podatka zdesne ili lijeva; i
boja koraka, %Sci, omoguava dodjeljivanje akcija nizu koraka.

19
Numerike instrukcije se vre nad objektima tipa rijei i dvostrukih rijei.
Numerike instrukcije se piu unutar uglastih zagrada, ( ). Ako je rezultat prethodne
logike operacije taan (Bulov akumulator =1), numerika operacija koja slijedi e se
izvriti. Ako je rezultat prethodne logike operacije netaan (Bulov akumulator =0),
numerika operacija koja slijedi nee se izvriti.
Numerike instrukcije su:
instrukcije dodjele, vrijednost jednog operanda se dodjeljuje drugom (Op1:=Op2);
instrukcije poreenja dva operanda:

Tabela 3.4. Instrukcije poreenja
Instrukcija Funkcija
> Testira da li je operand 1 vei od operanda 2
>= Testira da li je operand 1 vei ili jednak operandu 2
< Testira da li je operand 1 manji od operanda 2
<= Testira da li je operand 1 manji ili jednak operandu 2
= Testira da li je operand 1 jednak operandu 2
<> Testira da li je operand 1 razliit od operanda 2


aritmetike instrukcije nad cijelobrojnim vrijednostima operanada:

Tabela 3.5. Aritmetike instrukcije
Instrukcija Funkcija
+ Sabira dva operanda
- Oduzima dva operanda
* Mnoi dva operanda
/ Dijeli dva operanda
REM Ostatak dijeljenja dva operanda
SQRT Kvadratni korjen operanda
INC Inkrement operanda
DEC Dekrement operanda
ABS Apsolutna vrijednost operanda


logike instrukcije:

Tabela 3.6. Logike instrukcije
Instrukcija Funkcija
AND Konjunkcija dva operanda
OR Disjunkcija dva operanda
XOR Isljuiva disjunkcija dva operanda
NOT Negacija operanda


shift instrukcije: logiki shift (SHL, SHR), rotacioni shift (ROL, ROR);
instrukcije konverzije: BTI (BCD u binarni), TBI (binarni kod u BCD);
20
konverzija rije/dvostruka rije:

Tabela 3.7. Instrukcije konverzije
Instrukcija Funkcija
LW LSB (najmanje znaajan bit) dvostruke rijei izdvojen u rije
HW MSB (najznaajani bit) dvostruke rijei izdvojen u rije
CONCATW Spaja dvije rijei u dvostruku rije (DW)
DWORD Konvertuje 16-bitnu rije u 32-bitnu dvostruku rije


Programske instrukcije su:
instrukcija kraja izvrenja programa: bezuslovno (END); kraj ako je rezultat
Bulovog prethodnog uslova 1 (ENDC); kraj ako je rezultat Bulovog prethodnog
uslova 0 (ENDCN);
NOP: instrukcija koja nita ne radi, a koristi se za rezervisanje linije koda koja e
se kasnije dopisati;
instrukcije skoka: bezuslovno (JMP); skok ako je rezultat Bulovog prethodnog
uslova 1 (JMPC); skok ako je rezultat Bulovog prethodnog uslova 0 (JMPCN);
RET instrukcija povratka iz podrutine u glavni program.


Napredne instrukcije obuhvataju instrukcije i funkcionalne blokove koji se koriste
za realizaciju programa sa naprednijom kontrolom. Napredne instrukcije su FIFO i LIFO
registri, funkcije irinsko impulsne modulacije, generisanje impulsa, brzi i vrlo brzi
brojai, instrukcije razmjene poruka, instrukcije sata, funkcije PID-a, i sl.





















21
3.7. PROGRAMSKI JEZICI
3.7.1. LADDER DIJAGRAMI

Ladder (ljestviasti) dijagrami su slini dijagramima relejne logike. Ulazi su
predstavljeni simbolom kontakta (), a izazi simbolom kalema ( ). Slinost sa
relejnim dijagramima moemo uoiti na sljedeoj slici:



Slika 3.11. Relejna logika (lijevo) i ladder dijagram (desno)

Grafike instrukcije u ovom jeziku predstavljaju kontrolerske ulaze/izlaze, interne
varijable, matematike i logike operacije i operacije poreenja.
Ladder jezik se sastoji od stepenica ili preki koje se izvravaju sekvencijalno, od
vrha prema dnu i slijeva na desno. Jedna stepenica sadri samo jednu grupu vezanih
instrukcija. Svaka ladder stepenica sastoji se od mree 11x 7 koja je podijeljenja u dvije
zone: test zonu i zonu akcije.


Slika 3.12. Radna povrina za programiranje u Ladder-u
22
U test zoni se unose uslovi koji se testiraju da bi se izvrila odreena akcija. Uslovi se
unose u obliku kontakta, blokova poreenja i funkcionalnih blokova. Akcije koje se
trebaju izvriti kada su zadovoljeni uslovi u test zoni se unose u tzv. zonu akcije.
Elementi akcije su kalemi i operacioni blokovi. Dakle, programiranje u Ladder jeziku
sastoji se od ubacivanja uslova i akcija u elije mree. Elementi Ladder jezika koji se
koriste u programiranju i nalaze se u Ladder alatima su dati u prilogu 2 na kraju rada.
Sekvence programa se mogu organizovati u podrutine ili sekcije. Svaka sekcija ima
svoje zaglavlje i labelu (%Li), koji se automatski pojavljuju kada se ubaci nova sekcija.
Sekcija se sastoji od sekvence stepenica. Svaka stepenica ima zaglavlje i instrukciju.
Zaglavlje sadri broj stepenica, labelu, naslov i komentare koje unosi programer.
Koritenje programa je vrlo jednostavno jer su svi elementi programiranja dati u
okvirima za alate iznad mree unutar koje unosimo intrukcije.



Slika 3.13. Editor u Ladder jeziku

Da bi bio jasniji nain programiranja slijedi primjer programa u Ladder jeziku.












23
Primjer. Neka je potrebno realizovati program u Ladder jezik koji otvara izlaz 2 na
kontroleru, ako su otvoreni kontakti 1 i 2 ili kontakt 3.
Koraci za realizaciju ovog primjera su sljedei (pretpostavljeno je da projekat otvoren,
opisan i konfigurisan):
prvi korak prilikom programiranja u Ladder jeziku je ubacivanje prve sekcije na
mreu za programiranje, pritiskom na dugme dodati sekciju (add a section),
koje se nalazi u alatima za programiranje. Dodavanjem sekcije automatski se
dodaje i prva stepenica koja je prazna (nema uslova ni akcija);



Slika 3.14. Primjer - dodavanje sekcije

u zaglavlje sekcije i zaglavlje stepenice se mogu upisati nazivi koji tebaju olakati
snalaenje u programu;
da bi se dodao uslov na stepenicu potrebno se miem pozicionirati na stepenice
(linija postane modro plava), a zatim iz Ladder alata izabrati elemente koji se
figuriu u uslovu. U ovom primjeru uslov su kontakti 1, 2 i 3, normalno otvoreni
(contact normally open). Kontakti 1 i 2 su u konjunkciji, a kontakt 3 je sa njima u
disjunkciji, to znai da se kontakti 1 i 2 ubacuju na jednu liniju, a kontakt 3 na
drugu. Za kontakt 3 treba dakle dodati vezu (insert link);
iznad svakog kontakta se upisuje njegova adresa (%I0.1, %I0.2 i %I0.3);



Slika 3.15. Primjer uslovi

izlaz je ubacuje kao i ulazi. Prvo se treba pozicionirati na liniji stepenice, a zatim
iz Ladder alata se odabere kalem (coil);
iznad izlaza se upie njegova adresa (%Q0.2);
zadnji korak je analiza programa. Indikator funkcionalne ispravnosti programa je
vertikalna linija sa lijeve strane mree za programiranje. Dok se unose uslovi u
program vertikalna linija je crvena (program nepotpun). Kada se unesu i akcije,
24
ona postane uta (stepenica potpuna ali nije analizirana). Pritiskom na dugme
Analiza programa u Alatima za brzi pristup (u dnu prozora), ispituje se da li
napisana instrukcija dozvoljena. Ako jeste vertikalna linija postane zelena, a ako
nije postane crvena. Kad program ima vie stepenica, onda su ispravne stepenice
zelene, a neispravne crvene.



Slika 3.16. Primjer - realizacija

Za kompleksnije programe naredni korak je dodavanje nove stepenice pritiskom na
dugme dodati stepenicu (add a rung) u Ladder alatima.