KOREATECH-MUIN 의 레포지토리 소스코드들을 다운받고 실행하는 법을 정리해 보았다.

1. 3D Lidar Localization (4개의 패키지로 구성)
   • fast_gicp
   • hdl_global_localization
   • hdl_localization
   • ndt_omp
2. Scout Mini
   • scout_ros2
3. Livox Mid360
   • livox_ros_driver2
4. Zed2i
   • zed-ros2-wrapper
5. Navigation2 stack (2개의 패키지로 구성)
   • navigation2
   • spatio_temporal_voxel_layer
6. GLIM (2개의 패키지로 구성)
   • glim
   • glim_ros2

1. Livox-SDK2 설치
   • Livox-SDK2 레포의 설명대로 설치하면 된다.
2. Livox-ros-driver2 설치
   • Livox-ros-driver2 레포의 설명대로 humble로 빌드한다.
   • config 폴더의 MID360_config.json 파일에서 "lidar_configs" 의 "ip"를 "192.168.1.129"로 설정한다. (우리 라이다의 고유 ip이다.)
   • ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py 로 라이다의 점군데이터를 /livox/lidar 커스텀 토픽으로 받을 수 있다.
   • ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py 로 rviz에 포인트클라우드를 바로 띄어볼 수 있다.
3. livox_to_pointcloud2 설치
   • /livox/lidar 커스텀 토픽을 대중적인 pointcloud2 토픽으로 변환해주는 노드이다.
4. FAST_LIO 설치
   • Branch를 ROS2로 하여서 설치한다.
   • ros2 launch fast_lio mapping config:=mid360.py 를 통해 맵핑을 시작할 수 있다.