用于 视觉驱动的模仿学习算法 的数据采集，主要针对 Franka 机械臂和 realsense, Orbbec 深度相机设计，后端使用 franka_server。

• 键盘模式支持同时多按键采集
• 支持调整机械臂移动时关节的线速度和角速度
• 支持自定义快捷键
• 支持 SpaceMouse 的自定义按键和摇杆控制
• 支持保存到 HDF5, zarr 格式
• 支持数据集后处理

• 机械臂
  • Franka Research 3
  • Realman 65B
  • Jaka
• 摄像头
  • Realsense L515
  • Realsense D435
  • Realsense D405
  • Orbbec Femto Bolt

# 1、安装机器人工具箱
pip install ./wk_robot_toolbox-*.tar.gz

# 2、安装依赖
pip install -r requirements.txt

# 3、启动主程序
python -m franka_teleop

• iPhone 陀螺仪控制
• 艾欧智能的遥操作设备控制